1.3.4　滑模变结构控制

近年来，鲁棒控制系统的研究不仅在理论上而且在实际应用中都取得了巨大的成果。在这种形势下，作为非线性鲁棒控制理论的代表，变结构控制理论得到了广泛的重视，同时也有了越来越多的工业应用场合。在变结构控制系统（Variable Structure Control System）之中，滑模控制系统（Sliding Mode Control System）已形成了一套比较完整的理论体系，并已广泛地应用于各种工业控制对象之中。

这种滑模控制系统的最大特点就是系统具有极强的鲁棒性，即对被控对象的模型误差、对象参数的变化以及外部干扰有极佳的不敏感性。现在，作为非线性系统中的鲁棒控制理论代表——滑模控制理论在工程界得到广泛的研究，并不断地取得新的理论上和实验中的成果。当前滑模控制系统的发展趋势是与其它一些控制方法相结合，构成新的控制系统，如现有的神经网络控制、模糊数学控制等。

复杂的伺服系统具有不确定性和非线性，存在很多不利于系统性能提高的因素，如非线性因素、参数变化、机械谐振及高频未建模动态、测量延迟及测量噪声等，建立精确的数学模型是很困难的。因此考虑对象的不确定性，必须使所设计的控制器在不确定性对系统品质的破坏最严重时也能满足要求，具有一定的理论和工程实际意义。因此滑模变结构控制适用于伺服系统的控制。