3.1 动作控制指令
表3-1为动作控制指令一览表。
表3-1 动作控制指令一览表
3.1.1 Mov（Move）——关节插补
（1）功能
Mov（Move）——从“起点（当前点）”向“终点”做关节插补运行（以各轴等量旋转的角度实现插补运行），简称为“关节插补”（插补就是各轴联动运行）。
（2）指令格式
Mov □ <终点> □［，<近点>］［轨迹类型<常数1>，<常数2>］［<附随语句>］
（3）例句
Mov(Plt 1,10),100 Wth M_Out(17)= 1
说明：Mov语句是关节插补。从起点到终点，各轴等量旋转实现插补运行。其运行轨迹因此无法准确描述（这是相对直线插补其轨迹是一直线而言）。
①“终点”指“目标点”。
②“近点”指接近“终点”的一个点。
在实际工作中，往往需要快进到终点的附近位置（快进），再运动到终点。“近点”在“终点”的Z轴方向位置。根据符号确定是上方或下方。使用近点设置，是一种快速定位的方法。
③“类型常数”用于设置运行轨迹。
常数1=1，绕行；常数1=0，捷径运行。
“绕行”是指按示教轨迹，可能大于180°轨迹运行。“捷径”指按最短轨迹，即小于180°轨迹运行。
④附随语句。
Wth、IFWITH，指在执行本指令时，同时执行其他的指令。
（4）样例程序
Mov P1'——移动到P1点
Mov P1+ P2'——移动到P1+ P2的位置点
Mov P1* P2'——移动到P1* P2位置点
Mov P1,-50'——移动到P1点上方50mm的位置点
Mov P1 Wth M_Out(17)= 1'——向P1点移动同时指令输出信号(17)= ON
Mov P1 WthIf M_In(20)= 1,Skip'——向P1移动的同时,如果输入信号(20)= ON,就跳到下一行
Mov P1 Type 1,0'——指定运行轨迹类型为"捷径型"
图3-1中的移动路径及程序如下：
图3-1 移动路径
1 Mov P1'——移动到P1点
2 Mov P2,-50'——移动到P2点上方50mm位置点
3 Mov P2'——移动到P2点
4 Mov P3,-100,Wth M_Out(17)= 1'——移动到P3点上方100mm位置点,同时指令输出信号(17)= ON
5 Mov P3' ——移动到P3点
6 Mov P3 □-100'——移动到P3点上方100mm位置点
7 End'
注意
近点位置以TOOL坐标系的Z轴方向确定。
3.1.2 Mvs（Move S）
（1）功能
本指令为直线插补指令，从起点向终点做插补运行，运行轨迹为“直线”。
（2）指令格式1
Mvs □ <终点> □，<近点距离>，［<轨迹类型常数1>，<插补类型常数2>］［<附随语句>］
（3）指令格式2
Mvs □ <离开距离> □［<轨迹类型常数1>，<插补类型常数2>］［<附随语句>］
（4）对指令格式的说明
①<终点>——目标位置点
②<近点距离>——以TOOL坐标系的Z轴为基准，到“终点”的距离（实际是一个“接近点”），往往用做快进、工进的分界点。
③<轨迹类型常数1>——常数1=1，绕行；常数1=0，捷径运行。
④插补类型：常数=0，关节插补；常数=1，直角插补；常数=2，通过特异点。
⑤在指令格式2中的<离开距离>以TOOL坐标系的Z轴为基准，离开“终点”的距离（这是便捷指令）。
如图3-2所示。
图3-2 Mvs指令的移动轨迹
（5）指令例句1
向终点做直线运动。
1 Mvs P1
（6）指令例句2
向“接近点”做直线运动，实际到达“接近点”，同时指令输出信号（17）=ON。
1 Mvs P1,-100.0 Wth M_Out(17)= 1
（7）指令例句3
向终点做直线运动（终点=P4+P5，“终点”经过加运算），实际到达“接近点”，同时如果输入信号（18）=ON，则指令输出信号（20）=ON
1Mvs P4+ P5,50.0 WthIf M_In(18)= 1,M_Out(20)= 1
（8）指令例句4
从当前点沿TOOL坐标系Z轴方向移动100mm。
Mvs,-100
参见图3-2。
（9）关于特异点的说明
在图3-3中从“形位（pose）A”到“形位（pose）C”无法直接以“直线插补”到达，需要通过“形位（pose）B”到达。
图3-3 关于特异点的说明
“形位（pose）A”的结构标志为“NONFLIP（下）”。在“形位（pose）C”的结构标志为“FLIP（上）”。
3.1.3 Mvr（Move R）
（1）功能
本指令为三维圆弧插补指令，需要指定“起点”和圆弧中的“通过点”和“终点”。运动轨迹是一段圆弧。如图3-4所示。
图3-4 Mvr指令的运动轨迹
（2）指令格式
Mvr □ <起点>，<通过点>，<终点> □<轨迹类型1>，<插补类型> □附随语句
①<起点>——圆弧的起点。
②<通过点>——圆弧中的一个点。
③<终点>——圆弧的终点。
④<轨迹类型1>——规定运行轨迹是“捷径”还是“绕行”。捷径=0，绕行=1。
⑤<插补类型>——规定“等量旋转”或“3轴直交”或“通过特异点”。等量旋转=0，3轴直交=1，通过特异点=2。
（3）指令例句
2 Mvr P1,J2,P3'——圆弧插补
3 Mvr P1,P2,P3 Wth M_Out(17)= 1'——圆弧插补,同时指令输出信号(17)= ON
4 Mvr P3,(Plt 1,5),P4 WthIf M_In(20)= 1,M_Out(21)= 1'——圆弧插补,同时如果输入信号(20)= 1,则输出信号(21)= ON
3.1.4 Mvr2（Move R2）
（1）功能
本指令是2点圆弧插补指令，需要指定起点、终点和参考点。运动轨迹是一段只通过起点和终点的圆弧。不实际通过参考点（参考点的作用只用于构成圆弧轨迹），如图3-5所示。
图3-5 Mvr2指令的运动轨迹
（2）指令格式
Mvr2 □ <起点>，<终点>，<参考点> □轨迹类型，插补类型 □附随语句
说明：
①轨迹类型：常数1=1，绕行；常数1=0，捷径运行。
②插补类型：常数=0，关节插补；常数=1，直角插补；常数=2，通过特异点。
（3）指令例句
1 Mvr2 P1,P2,P3
2 Mvr2 P1,J2,P3
3 Mvr2 P1,P2,P3 Wth M_Out(17)= 1
4 Mvr2 P3,(Plt 1,5),P4 WthIf M_In(20)= 1,M_Out(21)= 1
3.1.5 Mvr3（Move R3）
（1）功能
本指令是三点圆弧插补指令，需要指定起点、终点和圆心点，运动轨迹是一段只通过起点和终点的圆弧。如图3-6所示。
图3-6 Mvr3指令的运动轨迹
（2）指令格式
Mvr3 □ <起点>，<终点>，<圆心点> □轨迹类型，插补类型 □附随语句
①起点——圆弧起点；
②终点——圆弧终点；
③圆心点——圆心；
④轨迹类型：常数1=1，绕行；常数1=0，捷径运行。
⑤插补类型：常数=0，关节插补；常数=1，直角插补；常数=2，通过特异点。
（3）指令例句
1 Mvr3 P1,P2,P3
2 Mvr3 P1,J2,P3
3 Mvr3 P1,P2,P3 Wth M_Out(17)= 1
4 Mvr3 P3,(Plt 1,5),P4 WthIf M_In(20)= 1,M_Out(21)= 1
3.1.6 Mvc（Move C）——三维真圆插补指令
（1）功能
本指令的运动轨迹是一完整的真圆，需要指定起点和圆弧中的两个点。运动轨迹如图3-7所示。
图3-7 Mvc——三维真圆插补指令的运行轨迹
（2）指令格式
Mvc □ <起点>，<通过点1>，<通过点2> □附随语句
①<起点>，<通过点1>，<通过点2>——是圆弧上的3个点。
②<起点>——真圆的“起点”和“终点”。
（3）运动轨迹
从“当前点”开始到“P1”点，是直线轨迹。真圆运动轨迹为<P1>—<P2>—<P3>—<P1>。
（4）指令例句
1 Mvc P1,P2,P3'——真圆插补
2 Mvc P1,J2,P3'——真圆插补
3 Mvc P1,P2,P3 Wth M_Out(17)= 1'——真圆插补同时输出信号(17)= ON
4 Mvc P3,(Plt 1,5),P4 WthIf M_In(20)= 1,M_Out(21)= 1'——真圆插补同时如果输入信号(20)= 1,则输出信号(21)= ON
（5）说明
①本指令的运动轨迹由指定的3个点构成完整的真圆。
②圆弧插补的“形位”为起点“形位”，通过其余2点的“形位”不计。
③从“当前点”开始到“P1”点，是直线插补轨迹。
3.1.7 Mva（Move Arch）——过渡连接型圆弧插补指令
（1）功能
本指令也是关节插补型指令。插补的轨迹从起点到“目标点”为圆弧（如图3-8所示）。圆弧的形状可以由参数或Def Arch指令预先设置，使用本指令指定圆弧编号即可。
图3-8 圆弧插补的轨迹
（2）指令格式
Mva <目标点>，<弧形编号>
<弧形编号>——1～4，由Def Arch指令定义。
（3）指令例句
1 Def Arch 1,5,5,20,20'——定义弧形并编号
2 Ovrd 100,20,20'
3 Accel 100,100,50,50,50,50'
4 Mov P0'
5 Mva P1,1'——向P1点做弧形插补。弧形编号= 1
6 Mva P2,2'——向P2点做弧形插补,弧形编号= 2
（4）说明
①参看Def Arch指令。
②本指令的轨迹是从起点沿“Z轴”弧形上升，到达“目标点”上方后，沿弧形下降到“目标点”。其他点位不当则无法运行。
③如果没有使用Def Arch指令，则以参数预置的轨迹运行。
3.1.8 Mv Tune（Move Tune）
MvTune——最佳动作模式选择指令。
（1）功能
在本指令下，可以选择标准模式、高速定位模式、轨迹优先模式和抑制振动模式。
（2）指令格式
MvTune □ <工作模式>
①<工作模式>=1——标准模式。
②<工作模式>=2——高速定位模式。
③<工作模式>=3——轨迹优先模式。
④<工作模式>=4——抑制振动模式。
（3）指令例句
LoadSet 1,1'
MvTune 2'——设置高速定位模式
Mov P1'
Mvs P1'
MvTune 3'——设置轨迹优先模式
Mvs P3'
3.1.9 Ovrd（Override）
Ovrd——速度倍率设置指令。
（1）功能
本指令用于设置速度倍率，也就是设置速度的百分数，是调速的最常用指令。
（2）指令格式1
Ovrd □ <速度倍率>
（3）指令格式2
Ovrd □ <速度倍率> <上升段速度倍率> <下降段速度倍率>对应MVa指令
（4）指令例句
1 Ovrd 50'——设置速度倍率= 50％
2 Mov P1
3 Mvs P2
4 Ovrd M_NOvrd'——设置速度倍率为初始值(一般设置初始值= 100％ 。)
5 Mov P1
6 Ovrd 30,10,10'——设置速度倍率= 30％。上升段速度倍率= 10％,下降段速度倍率= 10％
7 Mva P3,3'——带弧形运动的定位
（5）说明
①速度倍率与插补类型无关。速度倍率总是有效。
②最大速度倍率为100％。超出报警。
③初始值一般设置100％。
④总的速度倍率=操作面板上倍率×程序中速度倍率。
⑤程序结束END或程序复位后，返回初始倍率。
3.1.10 Spd（Speed）
Spd（Speed）——速度设置指令。
（1）功能
本指令设置直线插补、圆弧插补时的速度，也可以设置最佳速度控制模式，以mm/s为单位设置。
（2）指令格式
Spd □ <速度>
Spd □ M_NSpd（最佳速度控制模式）
<速度>——单位mm/s。
（3）指令例句
1 Spd 100'——设置速度= 100mm/s
2 Mvs P1
3 Spd M_NSpd'——设置初始值(最佳速度控制模式)
4 Mov P2
5 Mov P3
6 Ovrd 80'——速度倍率= 80％
7 Mov P4
Ovrd 100'——速度倍率= 100％
（4）说明
①实际速度=操作面板倍率×程序速度倍率×Spd。
②M_NSpd为初始速度设定值（通常为10000）。
3.1.11 JOvrd（J Override）
JOvrd——设置关节轴旋转速度的倍率。
（1）功能
本指令用于设置以关节轴方式运行时的速度倍率。
（2）指令格式
JOvrd □ <速度倍率>
（3）指令例句
1 JOvrd 50'——设置关节轴运行速度倍率= 50％
2 Mov P1
3 JOvrd M_NJOvrd'——设置关节轴运行速度倍率为初始值
3.1.12 Cnt（Continuous）
Cnt（Continuous）——连续轨迹运行。
（1）功能
连续轨迹运行是指机器人控制点在运行通过各位置点时，不做每一点的加减速运行，而是以一条连续的轨迹通过各点。如图3-9所示。
图3-9 连续轨迹运行时的运行轨迹和速度曲线
（2）指令格式
Cnt □ <1/0>［，<数值1>］［，<数值2>］
说明：
<1/0> Cnt 1——连续轨迹运行。
Cnt 0——连续轨迹运行无效。
<数值1>——过渡圆弧尺寸1。
<数值2>——过渡圆弧尺寸2。
在连续轨迹运行，通过“某一位置点”时，其轨迹不实际通过位置点，而是一过渡圆弧，此过渡圆弧轨迹由指定的数值构成，如图3-10所示。
图3-10 连续运行轨迹及过渡尺寸
（3）程序样例
1 Cnt 0'——连续轨迹运行无效
2 Mvs P1'——移动到P1点
3 Cnt 1'——连续轨迹运行有效
4 Mvs P2'——移动到P2点
5 Cnt 1,100,200'——指定过渡圆弧数据100mm/200mm
6 Mvs P3'——移动到P3点
7 Cnt 1,300'——指定过渡圆弧数据300mm/300mm
8 Mov P4'——移动到P4点
9 Cnt 0'——连续轨迹运行无效
10 Mov P5'——移动到P5点
（4）说明
①从Cnt1到Cnt0的区间为连续轨迹运行有效区间。
②系统初始值为：Cnt0（连续轨迹运行无效）；
③如果省略“数值1”“数值2”的设置，其过渡圆弧轨迹如图3-10中虚线所示，圆弧起始点为“减速开始点”。圆弧结束点为“加速结束点”。
3.1.13 Accel（Accelerate）
Accel——设置加减速阶段的“加减速度的倍率”。
（1）功能
设置加减速阶段的“加减速度的倍率”（注意不是速度倍率）。
（2）指令格式
Accel<加速度倍率>，<减速度倍率>，<圆弧上升加减速度倍率>，<圆弧下降加减速度倍率>
（3）指令格式说明
①<加减速度倍率>——用于设置加减速度的“倍率”。
②<圆弧上升加减速度倍率>——对于Mva指令，用于设置圆弧段加减速度的“倍率”。
（4）指令例句
1 Accel 50,100'——假设标准加速时间= 0.2s,则加速度阶段倍率= 50％ ,即0.4s。减速度阶段倍率= 100％ ,即0.2s
2 Mov P1
3 Accel 100,100'——假设标准加速时间= 0.2s,则加速度阶段倍率= 100％ ,即0.2s。减速度阶段倍率= 100％ ,即0.2s
4 Mov P2
5 Def Arch 1,10,10,25,25,1,0,0'——定义圆弧
6 Accel 100,100,20,20,20,20'——设置圆弧上升下降阶段加减速度倍率
7 Mva P3,1
3.1.14 Cmp Jnt（Comp Joint）
Cmp Jnt（Comp Joint）——指定关节轴进入“柔性控制状态”。
（1）功能
本指令用于指定关节轴进入“柔性控制状态”。
（2）指令格式
Cmp □ Jnt □ <轴号>
<轴号>——轴号用一组二进制编码指定。&B000000对应654321轴。
（3）指令例句
1 Mov P1
2 Cmp G 0.0,0.0,1.0,1.0,,,,'——指定柔性控制度
3 Cmp Jnt,&B11'——指定J1轴J2轴进入柔性控制状态
4 Mov P2
5 HOpen 1
6 Mov P1
7 Cmp Off'——返回常规状态
3.1.15 Cmp Pos（Composition Posture）
Cmp Pos
（1）功能
本指令以直角坐标系为基准，指定伺服轴（CBAZYX）进入“柔性控制工作模式”。
（2）指令格式
Cmp □ Pos，<轴号>
<轴号>——轴号用一组二进制编码指定。&B000000对应CBAZYX轴。
（3）指令例句
1 Mov P1'
2 CmpG 0.5,0.5,1.0,0.5,0.5,,,'
3 Cmp Pos,&B011011'——设置
4 Mvs P2'
5 M_Out(10)= 1'
6 Dly 1.0'
7 HOpen 1'
8 Mvs,-100'
9 Cmp Off'——返回常规状态
3.1.16 Cmp Tool（Composition Tool）
Cmp Tool
（1）功能
以TOOL坐标系为基准，指令伺服轴（CBAZYX）进入“柔性控制工作模式”。
（2）指令格式
Cmp □ Tool，<轴号>
<轴号>——轴号用一组二进制编码指定。&B000000对应CBAZYX轴。
（3）指令例句
1 Mov P1 '
2 CmpG 0.5,0.5,1.0,0.5,0.5,,,'
3 Cmp Tool,&B011011'——指定TOOL坐标系中的
4 Mvs P2'
5 M_Out(10110)= 1'
6 Dly 1.0'
7 HOpen 1'
8 Mvs,-100'
9 Cmp Off'——返回常规状态
3.1.17 Cmp Off（Composition Off）
Cmp Off——解除机器人柔性控制工作模式。
（1）功能
本指令用于解除机器人柔性控制工作模式。
（2）指令格式
Cmp □ Off
（3）指令例句
1 Mov P1'
2 CmpG 0.5,0.5,1.0,0.5,0.5,,,'
3 Cmp Pos,&B011011'——
4 Mvs P2'
5 M_Out(10110)= 1'
6 Dly 0.5'
7 HOpen 1'
8 Mvs,-100'
9 Cmp Off'——"机器人柔性控制工作模式"= OFF
3.1.18 CmpG（Composition Gain）
CmpG（Composition Gain）——设置柔性控制时各轴的增益。
（1）功能
本指令用于设置柔性控制时各轴的“柔性控制增益”。
（2）指令格式
①直角坐标系。
CmpG □［<X轴增益>］□［<Y轴增益 >］□［<Z轴增益 >］□［<A轴增益 >］□［<B轴增益 >］□［<C轴增益 >］
②关节型。
CmpG □［<J1轴增益>］□［<J2轴增益 >］□［<J3轴增益 >］□［<J4轴增益>］□［<J5轴增益 >］□［<J6轴增益 >］
③说明。
［<**轴增益>］——用于设置各轴的“柔性控制增益”。常规状态=1。以“柔性控制增益=1”为基准进行设置。
（3）指令例句
CmpG ,,0.5,,,,,'——设置Z轴的柔性控制增益= 0.5,省略设置的轴用逗号分隔
（4）说明
①以指令位置与实际位置为比例，像弹簧一样产生作用力（实际位置越接近指令位置，作用力越小）。Cmp G就相当于弹性常数。
②指令位置与实际位置之差可以由状态变量“M_ CmpDst”读出，可用变量“M_ CmpDst”判断动作（例如PIN插入）是否完成。
③柔性控制增益调低时，动作位置精度会降低，因此必须逐步调整确认。
④各型号机器人可以设置的最低“柔性控制增益”如表3-2所示。
表3-2 各型号机器人可以设置的最低“柔性控制增益”
3.1.19 Mxt（Move External）
Mxt——（每隔规定标准时间）读取（以太网）连接的外部设备绝对位置数据进行直接移动的指令。
（1）功能
本指令功能为（每隔规定标准时间）读取（以太网）连接的外部设备绝对位置数据进行直接移动。
（2）指令格式
Mxt<文件编号> □ <位置点数据类型>［□ <滤波时间>］
①<文件编号>——设置（等同于外部设备的）文件号。
②<位置点数据类型>
0：直交坐标点；
1：关节坐标点；
2：脉冲数据。
③<滤波时间>——设置滤波时间。
（3）指令例句
10 Open "ENET: 192.168.0.2" AS # 1'——指定IP地址192.168.0.2设备(传过来的数据)作为1#文件
20 Mov P1'
30 Mxt 1,1,50' ——在实时控制中,从1#文件读取数据,读取的数据为关节坐标。滤波时间50 ms
40 Mov P1'
50 Hlt
3.1.20 Oadl（Optimal Acceleration）
Oadl（Optimal Acceleration）——对应抓手及工件条件，选择最佳加减速模式的指令。
（1）功能
本指令根据对应抓手及工件条件，选择最佳加减速时间。所以也称为最佳加减速模式选择指令。
（2）指令格式
Oadl □ <On/Off>
①Oadl On最佳加减速模式=ON。
②Oadl Off最佳加减速模式=OFF。
（3）指令例句
1 Oadl On'——最佳加减速模式= ON
2 Mov P1'
3 LoadSet 1'——设置抓手及工件类型
4 Mov P2'
5 HOpen 1'
6 Mov P3'
7 HClose 1'
8 Mov P4'
9 Oadl Off'——最佳加减速模式= OFF
3.1.21 LoadSet（Load Set）
LoadSet（Load Set）——设置抓手、工件的工作条件。
（1）功能
在实用的机器人系统配置完毕后，抓手及工件的重量，大小和重心位置通过参数已经设置完毕（如图3-11所示）。本指令用于选择不同的抓手编号及工件编号。
图3-11 使用参数对抓手及工件重量和重心位置进行设置
（2）指令格式
LoadSet □ <抓手编号> □ <工件编号>
①<抓手编号>——0～8。对应参数HNDDAT0～8。
②<工件编号>——0～8。对应参数WRKDAT0～8。
（3）指令例句
1 Oadl ON
2 LoadSet 1,1'——选择1号抓手HNDDAT1及1号工件WRKDAT1
3 Mov P1
4 LoadSet 0,0'——选择0号抓手HNDDAT0及0号工件WRKDAT0
5 Mov P2
6 Oadl Off
3.1.22 Prec（Precision）
Prec（Precision）——选择高精度模式有效或无效，用以提高轨迹精度。
（1）功能
本指令选择高精度模式有效或无效，用以提高轨迹精度。
（2）指令格式
Prec □ <On/Off>
Prec On——高精度模式有效。
Prec Off——高精度模式无效。
（3）指令例句
1 Prec On'——高精度模式有效
2 Mvs P1
3 Mvs P2
4 Prec Off'——高精度模式无效
5 Mov P1
3.1.23 Torq（Torque）
Torq（Torque）——转矩限制指令。
（1）功能
本指令用于设置各轴的转矩限制值。
（2）指令格式
Torq □ <轴号> □ <转矩限制率>
<转矩限制率>——额定转矩的百分数。
（3）指令例句
1 Def Act 1,M_Fbd> 10 GoTo * SUB1,S'——如果实际位置与指令位置差M_Fbd大于10mm,则跳转到子程序* SUB1
2 Act 1= 1
3 Torq 3,10 '——设置J3轴的转矩限制倍率= 10％
4 Mvs P1
5 Mov P2
…
100* SUB1
101 Mov P_Fbc
102 M_Out(10)= 1
103 End
3.1.24 JRC（Joint Roll Change）
JRC（Joint Roll Change）——旋转轴坐标值转换指令。
（1）功能
本指令功能是将指定旋转轴坐标值加/减360°后转换为当前坐标值［用于原点设置或不希望当前轴受到形位（pose）标志FLG2的影响］。
（2）指令格式
JRC <［+］<数据>/-<数据>/0>［<轴号>］
①［+］<数据>——以参数JRCQTT设定的值为单位增加或减少的“倍数”。如果未设置参数JRCQTT，则以360°为单位。例如“+2”就是增加720°。“-3”就是减1080°。
②如果<数据>=0，则以参数JRCORG设置的值，再做原点设置（只能用于“用户定义轴”）。
③<轴号>——指定轴号［如果省略轴号，则为“J4轴”（水平机器人RH-F）或“J6轴”（垂直机器人RVH-F）］。
（3）指令例句
1 Mov P1'——移动到P1点,J6轴向正向旋转
2 JRC + 1'——将J6轴当前值加360°
3 Mov P1'
4 JRC + 1'——将J6轴当前值加360°
5 Mov P1'
6 JRC-2'——将J6轴当前值减720°
（4）说明
①本指令只改变对象轴的坐标值，对象轴不运动（可以用于设置原点或其他用途）。
②由于对象轴的坐标值改变，所以需要预先改变对象轴的动作范围，对象轴的动作范围可设置在-2340°～ +2340°。
③优先轴为机器人前端的旋转轴。
④未设置原点时系统会报警。
⑤执行本指令时，机器人会停止。
⑥使用JRC指令时务必设置下列参数：
a.JRCEXE=1，JRC指令生效。
b.用参数MEJAR设置对象轴动作范围。
c.用参数JRCQTT设置JRC 1/-1（JRC n/-n）的动作“单位”。
d.用参数JRCORG设置JRC 0时的原点位置。
3.1.25 Fine（Fine）
Fine——定位精度。
（1）功能
定位精度用脉冲数表示，即指令脉冲与反馈脉冲的差值。脉冲数越小，定位精度越高。
（2）指令格式
Fine □<脉冲数>，<轴号>
（3）说明
<脉冲数>——表示定位精度，用常数或变量设置。
<轴号>——设置轴号。
（4）程序样例
1 Fine 300'——设置定位精度为300脉冲。全轴通用
2 Mov P1
3 Fine 100,2'——设置第2轴定位精度为100脉冲
4 Mov P2
5 Fine 0,5'——定位精度设置无效
6 Mov P3
7 Fine10 0'——定位精度设置为100脉冲
8 Mov P4
3.1.26 Fine J（Fine Joint）
Fine J——设置关节轴的旋转定位精度。
（1）功能
本指令设置关节轴的旋转定位精度。
（2）指令格式
Fine □ <定位精度> □ J［□ <轴号>］
（3）指令例句
1 Fine 1,J'——设置全轴定位精度1°
2 Mov P1
3 Fine 0.5,J,2'——设置2轴定位精度0.5°
4 Mov P2
5 Fine 0,J,5'——设置5轴定位精度无效
6 Mov P3
7 Fine 0,J'——设置全轴定位精度无效
8 Mov P4
3.1.27 Fine P——以直线距离设置定位精度
（1）功能
本指令以直线距离设置定位精度。
（2）指令格式
Fine □ <直线距离>，P
（3）指令例句
1 Fine 1,P'——设置定位精度为直线距离1mm
2 Mov P1
3 Fine 0,P'——定位精度无效
4 Mov P2
3.1.28 Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/OFF
（1）功能
本指令用于使机器人各轴的伺服ON/OFF。
（2）指令格式
Servo <On/Off> <机器人编号>
（3）指令例句
1 Servo On'——伺服= ON
2 * L20:If M_Svo< > 1 GoTo * L20'——等待伺服= ON
3 Spd M_NSpd
4 Mov P1
5 Servo Off'——伺服= OFF
3.1.29 Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令
（1）功能
本指令为附加处理指令。附加在插补指令之后，不能单独使用。
（2）指令例句
Mov P1 Wth M_Out(17)= 1 Dly M1+ 2'
（3）说明
①附加指令与插补指令同时动作。
②附加指令动作的优先级如下：
Com> Act> WthIf（Wth）
3.1.30 WthIf（With If）
WthIf——在插补动作中带有附加条件的附加处理的指令。
（1）功能
本指令也是附加处理指令，只是带有“判断条件”。
（2）指令格式
Mov P1 WthIf □ <判断 条件> □ <处理>
<处理>——处理的内容有赋值、Hlt、Skip。
（3）指令例句
Mov P1 WthIf M_In(17)= 1,Hlt
Mvs P2 WthIf M_RSpd> 200,M_Out(17)= 1 Dly M1+ 2
Mvs P3 WthIf M_Ratio> 15,M_Out(1)= 1
3.1.31 CavChk On——“防碰撞功能”是否生效
（1）功能
本指令用于设置“防碰撞功能”是否生效。
（2）指令格式
CavChk □ <On/Off>［，<机器人CPU号>［，NOErr］］
<On/Off>——On：“防碰撞”停止功能=On；Off：“防碰撞”停止功能=Off。
<机器人CPU号>——设置机器人编号。
［NOErr］——检测到“干涉”时不报警。
参照：1.4.7节碰撞检测功能。
3.1.32 ColLvl（ColLevel）——设置碰撞检测量级
（1）功能
本指令用于设置碰撞检测量级。
（2）指令格式
ColLvl □［<J1轴>］□［<J2轴>］□［<J3轴>］□［<J4轴>］［<J5轴>］□［<J6轴>］<J1-J6轴>］——设置各轴碰撞检测量级。
（3）指令例句
1 ColLvl 80,80,80,80,80,80,,'——设置各轴碰撞检测量级
2 ColChk On'——碰撞检测有效
3 Mov P1
4 ColLvl ,50,50,,,,,'——设置J2,J3轴碰撞检测量级
5 Mov P2
6 Dly 0.2'
7 ColChk Off'——碰撞检测无效
8 Mov P3
3.2 程序控制流程相关的指令
表3-3为程序流程相关指令一览表。
表3-3 程序流程相关指令一览表
3.2.1 Rem（Remarks）
Rem（Remarks）——标记字符串。
（1）功能
本指令用于使标记字符串成为“指令注释”。
（2）指令格式
Rem □ <指令>
（3）指令例句
1 Rem * * * MAIN PROGRAM* * *
2' * * * MAIN PROGRAM* * *
3 Mov P1'
3.2.2 If…Then…Else…EndIf（If Then Else）
（1）功能
本指令用于根据“条件”执行“程序分支跳转”的指令，是改变程序流程的基本指令。
（2）指令格式1
If <判断条件式> Then <流程1> □［Else <流程2>］
①这种指令格式是在程序一行里书写的判断-执行语句。如果“条件成立”就执行Then后面的程序指令。如果“条件不成立”就执行Else后面的程序指令。
②指令例句1。
10 If M1> 10 Then * L100'——如果M1大于10,则跳转到 * L100行
11 If M1> 10 Then GoTo * L20 Else GoTo * L30'——如果M1大于10,则跳转到* L20行,否则跳转到* L30行
（3）指令格式2
如果本指令的处理内容较多，无法在一行程序里表示，就使用指令格式2。
If<判断条件式>
Then
<流程1>
Else
<流程2>］
EndIf
如果“条件成立”则执行Then开始一直到Else的程序行。
如果“条件不成立”则执行Else开始到EndIf的程序行。EndIf用于表示流程2的程序结束。如图3-12所示。
图3-12 If…Then…Else…EndIf指令的程序流程
①指令例句1
10 If M1> 10 Then'——如果M1大于10,则
11M1= 10
12 Mov P1
13 Else'——否则
14M1= - 10
15Mov P2
16 EndIf
②指令例句2 多级If…Then…Else…EndIf嵌套。
30 If M1> 10 Then'——(第1级判断-执行语句)
31 If M2> 20 Then'——(第2级判断-执行语句)
32 M1 = 10
33 M2 = 10
34 Else
35 M1 = 0
36 M2 = 0
37 EndIf'——(第2级判断-执行语句结束)
38 Else
39 M1 = - 10
400 M2 = - 10
410 EndIf'——(第1级判断-执行语句结束)
③指令例句3 在对Then及Else的流程处理中，以Break指令跳转到EndIf的下一行（不要使用GoTo指令跳转）。如图3-13所示。
图3-13 If…Then…Else指令中使用Break指令的流程
30 If M1> 10 Then'——(第1级判断-执行语句)
31 If M2> 20 Then Break'——如果M2> 20就跳转出本级判断执行语句(本例中为39行)
32 M1 = 10
33 M2 = 10
34 Else
35 M1 = - 10
36 If M2> 20 Then Break'——如果M2> 20就跳转出本级判断执行语句(本例中为39行)
37 M2 = - 10
38 EndIf
39 If M_BrkCq= 1 Then Hlt
40 Mov P1
（4）说明
①多行型指令If…Then…Else…EndIf必须书写EndIf，不得省略，否则无法确定“流程2”的结束位置。
②不要使用GoTo指令跳转到本指令之外。
③嵌套多级指令最大为8级。
④在对Then及Else的流程处理中，以Break指令跳转到EndIf的下一行。
3.2.3 Select Case（Select Case）
Select Case——根据不同的状态选择执行不同的程序块。
（1）功能
本指令用于根据不同的条件选择执行不同的程序块。如图3-14所示。
图3-14 Select Case语句的执行流程
（2）指令格式
Select □ <条件>
Case □ <计算式>
［<处理>］
Break
Case □ <计算式>
［<处理>］
Break
Default
［<处理>］
Break
End □ Select
<条件>——数值表达式。
（3）指令例句
1 Select MCNT
2 M1= 10'——此行不执行
3 Case Is < = 10'——如果MCNT< = 10
4 Mov P1
5 Break
6 Case 11'——如果MCNT= 11 OR MCNT= 12
7 Case 12
8 Mov P2
9 Break
10 Case 13 To 18'——如果13< = MCN< = 18
11 Mov P4
12 Break
13 Default'——除上述条件以外
14 M_Out(10)= 1
15 Break
16 End Select
（4）说明
①如果“条件”的数据与某个Case的数据一致，则执行到Break行然后跳转到End Select行。
②如果条件都不符合，就执行Default规定的程序。
③如果没有Default指令规定的程序，就跳到End Select下一行。
3.2.4 GoTo（Go To）
GoTo——无条件跳转。
（1）功能
无条件的跳转到指定的程序分支标记行。
（2）格式
GoTo □ <程序分支标记>
（3）术语
<程序分支标记>标记程序分支
（4）指令样例
10 GoTo * LBL'跳转到有 * LBL标记的程序行
:
100 * LBL
101 Mov P1
说明：
①必须在程序分支处写标记符号。
②无程序分支处标记符，执行时会发生报警。
3.2.5 GoSub（Return）（Go Subroutine）
GoSub（Return）（Go Subrouine）——调用指定“标记”的子程序。
（1）功能
本指令为调用子程序指令。子程序前有“*”标志。在子程序中必须要有返回指令——Return。这种调用方法与CallP指令的区别是：GoSub指令指定的“子程序”写在“同一程序”内。用“标签”标定“起始行”，以“Return”作为子程序结束并返回“主程序”。而CallP指令调用的程序可以是一个独立的程序。
（2）指令格式
GoSub <子程序标签>
（3）指令例句
10 GoSub * LBL
11 End
…
100 * LBL
101 Mov P1
102 Return'——务必写Return指令
（4）说明
①子程序结束务必写Return指令，不能使用GoTo指令。
②在子程序中还可使用GoSub指令，可以使用800段。
3.2.6 Reset Err（Reset Error）
Reset Err（Reset Error）——报警复位。
（1）功能
本指令用于使报警复位。
（2）指令格式
Reset Err
（3）指令例句
1 If M_Err= 1 Then Reset Err'——如果有M_Err报警发生,就将报警复位
3.2.7 CallP（Call P）
CallP——调用子程序指令。
（1）功能
本指令用于调用子程序。
（2）指令格式及说明
Call P［程序名］［自变量1］［自变量2］
①［程序名］——被调用的“子程序”名字。
②［自变量1］［自变量2］——设置在子程序中使用的变量，类似于“局部变量”，只在被调用的子程序中有效。
（3）指令例句1
调用子程序时同时指定“自变量”。
1 M1= 0
2 CallP "10" ,M1,P1,P2'——调用"10"号子程序,同时指定M1,P1,P2为子程序中使用的变量
3 M1= 1
4 CallP "10" ,M1,P1,P2'——调用"10"号子程序,同时指定M1,P1,P2为子程序中使用的变量
10 CallP "10",M2,P3,P4'——调用"10"号子程序,同时指定M2,P3,P4为子程序中使用的变量
15 End
"10"子程序
1 FPrm M01,P01,P02'——规定与主程序中对应的"变量"
2 If M01< > 0 Then GoTo * LBL1
3 Mov P01
4 * LBL1
5 Mvs P02
6 End'——结束(返回主程序)
注：在主程序第1步，第4步调用子程序时，“10”子程序变量M01，P01，P02与主程序指定的变量M1，P1，P2相对应。
在主程序第10步调用子程序时，“10”子程序变量M01，P01，P02与主程序指定的变量M2，P3，P4相对应。
主程序与子程序的关系如图3-15所示。
图3-15 主程序与子程序的关系
（4）指令例句2
调用子程序时不指定“自变量”。
1 Mov P1
2 CallP "20"'——调用"20"号子程序
3 Mov P2
4 CallP "20"'——调用"20"号子程序
5 End
"20"子程序
1 Mov P1'——子程序中的P1与主程序中的P1不同
2 Mvs P002
3 M_Out(17)= 1
End'
（5）说明
①子程序以End结束并返回主程序。如果没有End指令，则在最终行返回主程序。
②CallP指令指定自变量时，在子程序一侧必须用FPrm定义自变量。而且数量类型必须相同，否则发生报警。
③可以执行8级子程序调用。
④TOOL数据在子程序中有效。
3.2.8 FPrm（FPRM）
FPrm——定义子程序中使用“自变量”。
（1）功能
从主程序中调用子程序指令时，如果规定有自变量，就用本指令使主程序定义的“局部变量”在子程序中有效。
（2）指令格式
FPrm <假设自变量> <假设自变量>
（3）指令例句
< 主程序>
1 M1= 1
2 P2= P_Curr
3 P3= P100
4 CallP "100",M1,P2,P3'——调用子程序 "100",同时指定了变量M1,P2,P3
子程序"100"
1 FPrm M1,P2,P3'——指令从主程序中定义的变量有效
2 If M1= 1 Then GoTo * LBL
3 Mov P1
4 * LBL
5 Mvs P2
6 End'
3.2.9 Dly（Delay）
Dly（Delay）——暂停指令（延时指令）。
（1）功能
本指令用于设置程序中的“暂停时间”，也作为构成“脉冲型输出”的方法。
（2）指令格式
①程序暂停型。
Dly <暂停时间>
②设定输出信号=ON的时间（构成脉冲输出）。
M_ Out（1）=1 Dly <时间>
（3）指令例句1
1 Dly 30'——程序暂停时间30s
（4）指令例句2
设定输出信号=ON的时间（构成脉冲输出）。
1 M_Out(17)= 1 Dly 0.5'——输出端子(17)= ON时间为0.5s
2 M_Outb(18)= 1 Dly 0.5'——输出端子(18)= ON时间为0.5s
3.2.10 Hlt（Halt）
Hlt（Halt）——暂时停止程序指令。
（1）功能
本指令为暂停执行程序，程序处于待机状态。如果发出再启动信号，从程序的下一行启动。本指令在分段调试程序时常用。
（2）指令格式
Hlt
（3）指令例句1
1Hlt'——无条件暂停执行程序
（4）指令例句2
满足某一条件时，执行暂停。
100 If M_In(18)= 1 Then Hlt'——如果输入信号(18)= ON,则暂停
200 Mov P1 WthIf M_In(17)= 1,Hlt'——在向P1点移动过程中,如果输入信号(17)= ON,则暂停
（5）说明
①在HLT暂停后，重新发出启动信号，程序从下一行启动执行。
②如果是在附随语句中发生的暂停，重新发出启动信号后，程序从中断处启动执行。
3.2.11 On…GoTo（On Go To）
On …GoTo——不同条件下跳转到不同程序分支处的指令。
（1）功能
本指令是根据不同条件跳转到不同程序分支处的指令。判断条件是计算式，可能有不同的计算结果，根据不同的计算结果跳转到不同程序分支处。本指令与On … GoSub指令的区别是：On … GoSub是跳转到子程序。On …GoTo指令是跳转到某一程序行。如图3-16所示。
图3-1 6 On…GoTo指令的流程
（2）指令格式
On □ <条件计算式> □ GoTo<程序行标签1> <程序行标签2>
（3）指令例句
On M1 GoTo * ABC1,* LJMP,* LM1_345,* LM1_345,* LM1_345,* L67,* L67
'如果M1= 1,就跳转到* ABC1行
如果M1= 2,就跳转到* LIMP行
如果M1= 3,M1= 4,M1= 5就跳转到* LM1_345行
如果M1= 6,M1= 7,就跳转到* L167行
11 MOV P500'——M1不等于1～7就跳转到本行
100 * ABC1
101 MOV P100'
102 '…….
110 MOV P200'
111 * LJMP
112 MOV P300'
113 '…….
170 * L67
171 MOV P600''
172 '…….
200 * LM1_345
201 'MOV P400'
202 '…….
3.2.12 On…GoSub（On Go Subroutine）
（1）功能
根据不同的条件调用不同的子程序。
（2）格式
On □ <式> □GoSub □［<子程序标记> ］［，［<子程序标记>］］…
（3）用语
①<式> 数值运算式（作为判断条件）。
②<子程序标记> 记述子程序标记名。最大数为32。
（4）样例
根据M1数值（1～7）调用不同的子程序。
(M1 = 1,调用子程序ABC1;M1 = 2,调用子程序Lsub; M1= 3、4、5,调用子程序LM1_345; M1=6、7,调用子程序L67)
1 M1 = M_Inb(16) And &H7
2 On M1 GoSub * ABC1,* Lsub,* LM1_345,* LM1_345,* LM1_345,* L67,* L67(注意,有7个子程序)
100 * ABC1
101 'M1= 1时的程序处理
102 Return '务必以Return返回主程序
121 * Lsub
122 'M1= 2时的程序处理
123 Return '务必以Return返回主程序
170 * L67
171 ' M1= 6,M1= ,7时的程序处理
172 Return '务必以Return返回主程序
200 * LM1_345
201 'M1= 3、M1= 4、M1= 5时的子程序
202 Return '务必以Return返回主程序
（5）说明
①以<数值运算式>的值决定调用某个子程序。
例如：<数值运算式>的值=2，即调用第2号记述的子程序。
②<数值运算式>的值大于<调用子程序>个数时，就跳转到下一行。例如<数值运算式>的值=5，<调用子程序>=3个的情况下，会跳转到下一行。
③子程序结束处必须写Return，以返回主程序。
图3-17所示为On…Go Sub指令的流程。
图3-17 On…GoSub指令的流程
3.2.13 While…WEnd（While End）
While … WEnd（While End）——循环指令。
（1）功能
本指令为循环动作指令。如果满足循环条件，则循环执行While至WEnd之间的动作。如果不满足则跳出循环。
（2）指令格式
While □ <循环条件>
处理动作
WEnd
<循环条件>——数据表达式。
（3）指令例句
如果M1在-5～5之间，则循环执行。
1 While(M1> =-5) And(M1< = 5)'——如果M1在- 5～5之间,则循环执行
2 M1= -(M1+ 1)'——循环条件处理
3 M_Out(8)= M1 '
4WEnd '——循环结束指令
End '
本指令的循环过程如图3-18所示。
图3-18 循环语句流程
3.2.14 Open（Open）
Open——打开文件指令。
（1）功能
本指令为“启用”某一文件指令。
（2）指令格式
Open □"<文件名>"□［For <模式>］□As □［#］<文件号码>
①<文件名> 记叙文件名。如果使用“通信端口”则为“通信端口名”。
②<模式>
Input——输入模式（从指定的文件里读取数据）。
Ouput——输出模式。
Append——搜索模式。
“省略”——如果省略模式指定，则为“搜索模式”。
（3）指令例句1（通信端口类型）
1 Open "COM1:" As # 1'——指定1
2 Mov P_01
3 Print # 1,P_Curr'——将当前值 "(100.00,200.00,300,00,400.00)(7,0)" 输出到# 1文件
4 Input # 1,M1,M2,M3'——读取# 1文件中的数据"101.00,202.00,303.00"到M1,M2,M3
5 P_01.X= M1
6 P_01.Y= M2
7 P_01.C= Rad(M3) '
8 Close'——关闭所有文件
End
（4）指令例句2（文件类型）
1 Open "temp.txt" For Append As # 1'——将名为“ temp.txt ”的文件定义为# 1文件
2 Print # 1,"abc"'——在# 1文件上写"abc"
3 Close # 1'——关闭# 1文件
3.2.15 Print（Print）
Print——输出数据指令。
（1）功能
本指令为向指定的文件输出数据。
（2）指令格式
Print □ #<文件号> □<数据式1>，<数据式2>，<数据式3>
<数据式>——可以是数值表达式，位置表达式，字符串表达式。
（3）指令例句1
1 Open "temp.txt" For APPEND As # 1'——将 "temp.txt" 文件视作# 1文件开启
2 MDATA= 150 '——设置MDATA= 150
3 Print # 1,"* * * Print TEST* * * "'——向# 1文件输出字符串"* * * Print TEST* * * "
4 Print # 1'——输出“换行符”
5 Print # 1,"MDATA= ",MDATA'——输出字符串"MDATA= "之后,接着输出MDATA的具体数据150
6 Print # 1'——输出“换行符”
7 Print # 1,"* * * * * * * * * * * * * * * * " '输出字符串 "* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
8 End
输出结果如下:
* * * Print TEST* * *
MDATA= 150
* * * * * * * * * * * * * * * *
（4）说明
①Print指令后为“空白”，即表示输出换行符。注意其应用。
②字符串最大为14字符。
③多个数据以逗号分隔时，输出结果的多个数据有空格。
④多个数据以分号分割时，输出结果的多个数据之间无空格。
⑤以双引号标记“字符串”。
⑥必须输出换行符。
（5）指令例句2
1 M1= 123.5
2 P1=(130.5,-117.2,55.1,16.2,0.0,0.0)(1,0)
3 Print # 1,"OUTPUT TEST" ,M1 ,P1'——以逗号分隔
输出结果：数据之间有空格。
OUTPUT TEST 123.5(130.5,-117.2,55.1,16.2,0.0,0.0)(1,0)
（6）指令例句3
3 Print # 1,"OUTPUT TEST"; M1 ; P1'——以分号分隔
输出结果：数据之间无空格。
OUTPUT TEST 123.5（130.5，-117.2，55.1，16.2，0.0，0.0）（1，0）
（7）指令例句4
在语句后面加逗号或分号，不会输出换行结果。
3 Print # 1,"OUTPUT TEST",'——以逗号结束
4 Print # 1,M1;'——以分号结束
5 Print # 1,P1
输出结果：
OUTPUT TEST 123.5（130.5，-117.2，55.1，16.2，0.0，0.0）（1，0）
3.2.16 Input（Input）
Input——文件输入指令。
（1）功能
从指定的文件读取“数据”的指令，读取的数据为ASCII码。
（2）指令格式
Input □ #<文件编号> <输入数据存放变量>［□ <输入数据存放变量>］…
①<文件编号>——指定被读取数据的文件号。
②<输入数据存放变量>——指定读取数据存放的变量名称。
（3）指令例句
1 Open "temp.txt" For Input As # 1'——指定文件 "temp.txt"为1#文件
2 Input # 1,CABC$ '——读取1 #文件:读取时从"起首"到"换行"为止的数据被存放到变量"CABC$ "(全部为ASCII码)
…
10 Close # 1'——关闭1#文件
（4）说明
如果文件1#的数据为PRN MELFA，125.75，（130.5，-117.2，55.1，16.2，0，0）（1，0）CR
指令：1 Input #1，C1$，M1，P1
则：C1$=MELFA
M1=125.75
P1=（130.5，-117.2，55.1，16.2，0，0）（1，0）
3.2.17 Close（Close）
Close——关闭文件。
（1）功能
将指定的文件（及通信口）关闭。
（2）指令格式
Close □［#］<文件号>［□［# <文件号>］
（3）指令例句
1 Open "temp.txt" For Append As # 1'——将文件temp.txt作为1
2 Print # 1,"abc"'——在1
3 Close # 1'——关闭1
3.2.18 ColChk（Col Check）
ColChk（Col Check）——指令碰撞检测功能有效无效。
（1）功能
本指令用于设置碰撞检测功能有效无效。碰撞检测功能指检测机器人手臂及抓手与周边设备是否发生碰撞，如果发生碰撞立即停止，减少损坏。
（2）指令格式
ColChk □ On［□ NOErr］/Off
①On碰撞检测功能有效。检测到碰撞发生时，立即停机，并发出1010报警。同时伺服=OFF。
②Off碰撞检测功能无效。
③NOErr检测到碰撞发生时，不报警。
（3）指令例句1
检测到碰撞发生时，报警。
1 ColLvl 80,80,80,80,80,80,,'——设置碰撞检测量级
2 ColChk On'——碰撞检测功能有效
3 Mov P1
4 Mov P2
5 Dly 0.2'——等待动作完成。也可以使用定位精度指令Fine
6 ColChk Off'——碰撞检测功能无效
7 Mov P3
（4）指令例句2
检测到碰撞发生时，使用中断处理。
1 Def Act 1,M_ColSts(1)= 1 GoTo * HOME,S'——如果检测到碰撞发生,跳转到"HOME"行
2 Act 1= 1
3 ColChk On,NOErr'——碰撞检测功能= ON
4 Mov P1
5 Mov P2 '
6 Mov P3
7 Mov P4
8 ColChk Off'——碰撞检测功能= OFF
9 Act 1= 0
100 * HOME '
101 ColChk Off'——碰撞检测功能= OFF
102 Servo On '
103 PESC= P_ColDir(1)*(-2) '
104 PDST= P_Fbc(1)+ PESC '
105 Mvs PDST '
106 Error 9100 '
（5）说明
①碰撞检测是指机器人移动过程中，实际转矩超出理论转矩达到一定量级后，则判断为“碰撞”，机器人紧急停止。
图3-19中有理论转矩和实际检测到的转矩。如果实际检测到的转矩大于“设置的转矩值”，就报警。
图3-19 “实际转矩”与“设置的检测转矩量级”之间的关系
②碰撞检测功能可以用参数Col设置。
3.2.19 On Com GoSub（ON Communication Go Subroutine）
On Com GoSub（ON Communication Go Subroutine）——如果有来自通信口的指令则跳转执行某子程序。
（1）功能
本指令的功能是：如果有来自通信口的指令则跳转执行某子程序。
（2）指令格式
On □ Com<文件号>GoSub <程序行标签>
（3）指令例句
1 Open "COM1:" As # 1'——指令"COM1:"作为# 1文件
2 On Com(1) GoSub * RECV'——如果1
3 Com(1) On'——指令1
4 '
….. '(如果此区间有从1
11 '
12 Mov P1
13 Com(1) Stop'——指令1
14 Mov P2
15 Com(1) On'——指令1
16 '
…. '(如果此区间有从1
26 '
27 Com(1) Off' ——指令1
28 Close # 1'——关闭1
29 End
…..
40 * RECV'——子程序起始行标签
41 Input # 1,M0001'
42 Input # 1,P0001
50 Return 1' ——子程序结束
3.2.20 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）
（1）功能
设置从外部通信口传送到机器人一侧的“插入指令”有效无效（相当于划分中断程序的有效区间）。
（2）指令格式
Com <文件号> On——“插入指令”有效。
Com <文件号> Off——“插入指令”无效。
Com <文件号> Stop——“插入指令”暂停。
3.2.21 HOpen/HClose（Hand Open/Hand Close）
HOpen/HClose（Hand Open/Hand Close）——抓手打开/关闭指令。
（1）功能
本指令为抓手的ON/OFF指令。控制抓手的ON/OFF，实质上是控制某一输出信号的ON/OFF，所以在参数上要设置与抓手对应的输出信号。
（2）指令格式
HOpen □ <抓手号码>
HClose □ <抓手号码>
（3）指令例句
1 HOpen 1'——指令抓手1= ON
2 Dly 0.2'
3 HClose 1'——指令抓手1= OFF
4 Dly 0.2'
5 Mov PUP
3.2.22 Error（Error）
Error——发出报警信号的指令。
（1）功能
本指令用于在程序中发出报警指令。
（2）指令格式
Error <报警编号>
（3）指令例句1
1 Error 9000
（4）指令例句2
4 If M1 < > 0 Then * LERR'——如果M1不等于0 ,则跳转到 * LERR行
…
14 * LERR
15 MERR= 9000+ M1* 10'——根据M1计算报警号
16 Error MERR '
17 End
3.2.23 Skip（Skip）
Skip——跳转指令。
（1）功能
本指令的功能是中断执行当前的程序行，跳转到下一程序行。
（2）指令格式
Skip
（3）指令例句
1 Mov P1 WthIf M_In(17)= 1,Skip'——如果执行Mov P1的过程中M_In(17)= 1,则中断Mov P1的执行,跳到下一程序行
2 If M_SkipCq= 1 Then Hlt'——如果发生了Skip跳转,则程序暂停
3.2.24 Wait（Wait）
Wait（Wait）——等待指令。
（1）功能
本指令功能为等待条件满足后执行下一段指令。这是常用指令。
（2）指令格式
Wait □ <数值变量>=<常数>
<数值变量>——数值型变量；常用的有输入输出型变量。
（3）指令例句1 信号状态
1 Wait M_In(1)= 1'——与 * L10:If M_In(1)= 0 Then GoTo * L10功能相同
2 Wait M_In(3)= 0
（4）指令例句2 多任务区状态
3 Wait M_Run(2)= 1'——等待任务区2程序启动
（5）指令例句3 变量状态
Wait M_01= 100'——如果变量"M_01= 100",就执行下一行
3.2.25 Clr（Clear）
Clr（Clear）——清零指令。
（1）功能
本指令用于对输出信号、局部变量、外部变量及数据“清零”。
（2）指令格式
Clr □ <TYPE>
<TYPE>——清零类型。
①<TYPE>=1输出信号复位。
②<TYPE>=2局部变量及数组清零。
③<TYPE>=3外部变量及数组清零。但公共变量不清零。
（3）指令例句1 类型1
Clr 1'——将输出信号复位
（4）指令例句2 类型2
Dim MA(10)
Def Inte IVAL
Clr 2'——MA(1)～MA(10)及变量IVA及程序内局部变量清零
（5）指令例句3 类型3
Clr 3'——外部变量及数组清零
（6）指令例句4 类型0
Clr 0'——同时执行类型1～3清零
3.2.26 END——程序段结束指令
（1）功能
END指令在主程序内表示程序结束。在子程序内表示子程序结束并返回主程序。
（2）指令格式
END
（3）指令例句
1 Mov P1
2 GoSub * ABC
3 End'——主程序结束
…
10 * ABC
11 M1= 1
12 Return
（4）说明
①如果需要程序中途停止并处于中断状态，应该使用“HLT”指令。
②可以在程序中多处编制“END”指令。也可以在程序的结束处不编制“END”指令。
3.2.27 For □ Next——循环指令
（1）功能
本指令为循环指令。
（2）指令格式
For<计数器> = <初始值> To<结束值> Step <增量>
Next<计数器>
①<计数器>——循环判断条件。
②Step <增量>——每次循环增加的数值。
（3）指令例句（求1～10的和）
1 MSUM= 0'——设置"MSUM= 0"
2 For M1= 1 To 10'——设置M1从1～10为循环条件。单步增量= 1
3 MSUM= MSUM+ M1'——计算公式
4 Next M1
（4）说明
①循环嵌套为16级。
②跳出循环不能使用GoTo语句；使用LOOP语句。
3.2.28 Return——子程序/中断程序结束及返回
（1）功能
本指令是子程序结束及返回指令。
（2）指令格式
Return <返回程序行指定方式>
Return ——子程序结束及返回。
<返回程序行指定方式>——0，返回到中断发生的“程序步”；1，返回到中断发生的“程序步”的下一步。
（3）指令例句1（子程序调用）
1 ' * * * MAIN PROGRAM* * *
2 GoSub * SUB_INIT'——跳转到子程序* SUB_INIT行
3 Mov P1
…
100 ' * * * SUB INIT* * * '
101 * SUB_INIT'——子程序标记
102 PSTART= P1
103 M100= 123
104 Return 1'——返回到“子程序调用指令”的下一行(即第3步)
（4）指令例句2（中断程序调用）
1 Def Act 1,M_In(17)= 1 GoSub * Lact'——定义Act 1对应的中断程序
2 Act 1= 1 '
…
10 * Lact '
11 Act 1= 0 '
12 M_Timer(1)= 0 '
13 Mov P2 '
14 Wait M_In(17)= 0 '
15 Act 1= 1 '
16 Return 0'——返回到发生“中断”的单步
（5）说明
以GoSub指令调用子程序，必须以Return作为子程序的结束。
3.2.29 Label（标签、指针）
（1）功能
“标签”用于为程序的分支处做标记，属于程序结构流程用标记。
（2）指令例句
1 * SUB1'——* SUB1即是“标签”
2 If M1= 1 Then GoTo * SUB1
3 * LBL1:If M_In(19)= 0 Then GoTo * LBL1'——* LBL1即是标签
3.3 定义指令
表3-4为定义指令一览表。
表3-4 定义指令一览表
3.3.1 Dim（Dim）
Dim——定义数组。
（1）功能
本指令用于定义“数据组”——“一组同类型数据变量”，可以到3维数组。
（2）指令格式
Dim <变量名>（<数据个数>，<数据个数>，<数据个数>），<变量名>（<数据个数>，<数据个数>，<数据个数>）
（3）指令例句
1 Dim PDATA(10)'——定义PDATA为"位置点变量数组",该数组内有"PDATA1"～"PDATA10"共10个"位置点变量"
2 Dim MDATA#(5)'——定义MDATA# 为双精度实数型变量组,该数组内有"MDATA# 1"～"MDATA#5"共5个变量
3 Dim M1％(6)'——定义M1％为整数型变量组,该数组内有"M1％ 1"～"M1％ 6"共6个变量
4 Dim M2！(4) '——定义M2！为单精度实数数型变量组,该数组内有"M2！ 1"～"M2！ 4"共4个变量
5 Dim M3&(5)'——定义M3&为长精度整数型变量组,该数组内有"M3&1"～"M3&5"共5个变量
6 Dim CMOJI(7)'——定义CMOJI为"字符串变量数组",该数组内有"CMOJI1"～"CMOJI7"共7个"字符串变量"
3.3.2 Def Plt（Define Pallet）
（1）功能
Pallet指令也翻译为“托盘指令”、“码垛指令”，实际上是一个计算矩阵方格中各“点位中心”（位置）的指令，该指令需要设置“矩阵方格”有几行几列、起点终点、对角点位置、计数方向。因该指令通常用于码垛动作，所以也就被称为“码垛指令”。
（2）指令格式
Def □ Plt □ <托盘号> □ <起点> □ <终点A> □ <终点B> □
［<对角点>］□ <列数A> □ <行数B> □ <托盘类型>
①Def Plt——定义“托盘结构”指令。
②Plt——指定托盘中的某一点。
（3）指令样例1
如图3-20所示。
图3-20 托盘的定义及类型（一）
1 Def Plt 1,P1,P2,P3,□,3,4,1 '——3点型托盘定义指令
2 Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,3,4,1'——4点型托盘定义指令
3点型托盘定义指令——指令中只给出起点、终点A、终点B。
4点型托盘定义指令——指令中给出起点、终点A、终点B、对角点。
①托盘号——系统可设置8个托盘。本数据设置第几号托盘。
②起点/终点/对角点——如图3-20所示，用“位置点”设置。
③<列数A>——起点与终点A之间列数。
④<行数B>——起点与终点B之间行数。
⑤<托盘类型>——设置托盘中“各位置点”分布类型。
1=Z字型；2=顺排型；3=圆弧型；11=Z字型；12=顺排型；13=圆弧型。
（4）指令样例2
如图3-21所示。
图3-21 托盘的定义及类型（二）
①Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1
定义1号托盘，4点定义，4列×3行，Z字型格式。
②Def Plt 2，P1，P2，P3，，8，5，2
定义2号托盘，3点定义，8列×5行，顺排型格式（注意3点型指令在书写时在终点B后有两个逗号）。
③Def Plt 3，P1，P2，P3，，5，1，3
定义3号托盘，3点定义，圆弧型格式（注意3点型指令在书写时在终点B后有两个逗号）。
④（Plt 1，5）
1号托盘第5点。
⑤（Plt 1，M1）
1号托盘第M1点（M1为变量）。
（5）程序样例1
1 P3.A= P2.A'——设定"形位(pose)"P3点
2 P3.B= P2.B'
3 P3.C= P2.C'
4 P4.A= P2.A'
5 P4.B= P2.B'
6 P4.C= P2.C'
7 P5.A= P2.A'
8 P5.B= P2.B'
9 P5.C= P2.C'
10 Def Plt 1,P2,P3,P4,P5,3,5,2 '——设定1号托盘,3×5格,顺排型
11 M1= 1'——设置M1变量
12 * LOOP'——循环指令LOOP
13 Mov P1,- 50 '
14 Ovrd 50'
15 Mvs P1'
16 HClose 1'——1＃抓手闭合
17 Dly 0.5'
18 Ovrd 100'
19 Mvs,-50 '
20 P10=(Plt 1,M1) '——定义P10点为1号托盘"M1"点,M1为变量
21 Mov P10,-50 '
22 Ovrd 50'
23 Mvs P10'——运行到P10点
24 HOpen 1'——打开抓手1
25 Dly 0.5'
26 Ovrd 100'
27 Mvs,-50 '
28 M1= M1+ 1'——M1做变量运算
29 If M1< = 15 Then * LOOP'——循环指令判断条件。如果M1小于等于15,则继续循环。根据此循环完成对托盘1所有"位置点"的动作
30 End'
（6）程序样例2
形位（pose）在±180°附近的状态。
1 If Deg(P2.C)< 0 Then GoTo* MINUS'——如果P2点
2 If Deg(P3.C)<-178 Then P3.C = P3.C+ Rad(+ 360)'——如果P3点
3 If Deg(P4.C)<-178 Then P4.C = P4.C+ Rad(+ 360)'——如果P4点
4 If Deg(P5.C)<-178 Then P5.C= P5.C+ Rad(+ 360)'——如果P5点
5 GoTo * DEFINE'——跳转到Level DEFINE行
6 * MINUS'——Level MINUS
7 If Deg(P3.C)> + 178 Then P3.C = P3.C-Rad(+ 360)'——如果P3点
8 If Deg(P4.C)> + 178 Then P4.C = P4.C-Rad(+ 360) '——如果P4点
9 If Deg(P5.C)> + 178 Then P5.C = P5.C-Rad(+ 360) '——如果P5点
10 * DEFINE'——程序分支标志DEFINE □
11 Def Plt 1,P2,P3,P4,P5,3,5,2 '——定义1
12 M1= 1'——M1为变量
13 * LOOP'——循环指令Level LOOP □
14 Mov P1,-50
15 Ovrd 50'
16 Mvs P1'
17 HClose 1'——1号抓手闭合
18 Dly 0.5'
19 Ovrd 100'
20 Mvs,-50 '
21 P10=(Plt 1 □M1) '——定义P10点(为1号托盘中的M1点。M1为变量)
22 Mov P10,-50 '
23 Ovrd 50'
24 Mvs P10'
25 HOpen 1'——打开抓手1
26 Dly 0.5'
27 Ovrd 100'
28 Mvs,-50 '
29 M1= M1+ 1——' 变量M1运算
30 If M1< = 15 Then * LOOP'——循环判断条件,如果M1小于等于15,则继续循环。执行15个点的抓取动作
31 End'
3.3.3 Plt（Pallet）
（1）功能
计算托盘（矩阵）内各格子点位置。
（2）格式Plt □ <托盘号码>，<格子点号码>
（3）术语
①< 托盘号码> ——选择在Def Plt指令中设置的号码，以变量或常数指定。
②< 格子点号码>——设置托盘内的格子号码，以变量或常数指定。
（4）样例
1 Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,4,3,1 '定义1
2 '
3 M1= 1 'M1(计数器 )初始化
4 * LOOP
5 Mov PICK,50 '向取工件位置上空50mm移动
6 Ovrd 50
7 Mvs PICK
8 HClose 1 '抓手闭
9 Dly 0.5 '抓手闭后等待0.5s
10 Ovrd 100
11 Mvs,50 '往现在位置上空50mm移动
12 PLACE = Plt 1,M1 '计算第M1号的位置
13 Mov PLACE,50 '向PLACE位置上空50mm移动
14 Ovrd 50
15 Mvs PLACE
16 HOpen 1 '抓手开
17 Dly 0.5
18 Ovrd 100
19 Mvs,50 '往现在位置上空50mm移动
20 M1= M1+ 1 '计数器加算
21 If M1 < = 12 Then * LOOP '计数在范围内的话,从* LOOP开始循环处理
22 Mov PICK,50
说明：
①以Def Plt指令定义托盘的格子点位置。
②托盘号码最多可以同时1～8，8个同时定义。
③请注意格子点的位置会依据Def Plt定义的指定方向而有所不同。
④设置超过最大格子点号码会发生报警。
⑤将托盘的格子点作为移动指令的“目标位置”时，在下例中，如果没有用括号括起，会发生报警。
Mov（Plt 1，5 ）
3.3.4 Def Act（Define Act）
Def Act——“中断程序”。
（1）功能
本指令用于定义“中断程序”，定义执行中断程序的条件及中断程序的动作。
（2）指令格式及说明
Def Act <中断程序级别> <条件> <执行动作> <类型>
①<中断程序级别>——设置中断程序的级别（中断程序号）。
②<条件>——是否执行“中断程序”的判断条件。
③<执行动作>——中断程序动作内容。
④<类型>——中断程序的执行时间点，也就是主程序的停止类型：
省略：停止类型1，以100％速度倍率正常停止。
S：停止类型2，以最短时间，最短距离减速停止。
L：停止类型3，执行完当前程序行后才停止。
（3）指令例句
1 Def Act 1,M_In(17)= 1 GoSub * L100'——定义ACT1中断程序为:如果输入信号(17)= ON,则跳转到子程序 * L100
2 Def Act 2,MFG1 And MFG2 GoTo * L200'——定义ACT2中断程序:如果"MFG1与MFG2"的"逻辑AND"运算= 真,则跳转到子程序* L200
3 Def Act 3,M_Timer(1)> 10500 GoSub * LBL'——定义ACT3中断程序为:如果计时器时间大于10500ms则跳转到子程序 * LBL
10 * L100:M_Timer(1)= 0'——计时器M_Timer(1)设置= 0
11 Act 3= 1 '——Act 3动作区间有效
12 Return 0
:
20 * L200:Mov P_Safe
21 End
:
30 * LBL
31 M_Timer(1)= 0'——计时器M_Timer(1)设置= 0
32 Act 3= 0'——Act 3动作区间无效
32 Return 0
（4）说明
①中断程序从“跳转起始行”到“Return”结束；
②中断程序级别以号码1～8表示，数字越小越优先，如ACT1优先于ACT2；
③执行中断程序时，主程序的停止类型如图3-22、图3-23所示。
图3-22 停止类型1（停止过程中的行程相同）
图3-23 停止类型2（以最短时间，最短距离减速停止）和停止类型3（执行完主程序当前行后，再执行中断程序）
3.3.5 Act（Act）
Act——设置“（被定义的）中断程序”的有效工作区间。
（1）功能
Act指令有两重意义：
①Act1～Act8是“中断程序”的程序级别标志。
②Act n=1 Act n=0划出了中断程序Act n的生效区间。
（2）指令格式
Act □ <被定义的程序级别标志>=<1>——中断程序可执行区间起始标志。
Act □ <被定义的程序级别标志>=<0>——中断程序可执行区间结束标志。
指令格式说明：
<被定义的程序级别标志>——设置中断程序的“程序级别标志”。
（3）指令例句1
1 Def Act 1,M_In(1)= 1 GoSub * INTR'——定义Act1对应的"中断程序"
2 Mov P1
3 Act 1= 1'——"ACT1定义的中断程序"动作区间生效
4 Mov P2
5 Act 1= 0'——"ACT1定义的中断程序"动作区间无效
10 * INTR'
11 If M_In(1)= 1 GoTo * INTR'——M_IN(1)(LOOP)
12 Return 0'
（4）指令例句2
1 Def Act 1,M_In(1)= 1 GoSub * INTR'——定义"ACT1"对应的"中断程序"
2 Mov P1
3 Act 1= 1'——"ACT1"动作区间生效
4 Mov P2
10 * INTR
11 Act 1= 0'——"Act1"动作区间无效
12 M_Out(10)= 1'
Return 1'
（5）说明
①Act 0为最优先状态。程序启动时即为“Act 0=1”状态。如果“Act 0=0”，则“Act 1～8=1”也无效。
②中断程序的结束（返回）由“Return 1”或“Return 0”指定。
Return 1——转入主程序的下一行；
Return 0——跳转到主程序中“中断程序”的发生行。
3.3.6 Def Arch（Define Arch）
Def Arch——定义在Mva指令下的弧形形状。
（1）功能
本指令用于定义在Mva指令下的弧形形状。如图3-24所示。
图3-24 Mva运行轨迹各部示意图
（2）指令格式
Def Arch <弧形编号>［<上升移动量>］［<下降移动量>］［<上升待避量>］［<下降待避量>］［<插补形式>］［<插补类型1> □ <插补类型2>］
（3）说明
①Mva是“圆弧过渡插补指令”；其弧形形状可以由本指令定义。各参数示意如表3-5所示。
表3-5 参数与弧形编号及数值
②插补类型：设置直线插补或关节插补。直线插补=1，关节插补=0。
③插补类型1：移动路径，远路径/捷径选择，远路径=1，捷径=0。
④插补类型2：3轴直交/等量旋转选择，3轴直交=1，等量旋转=0。
如果未指定弧形编号，则使用初始值，初始值可以用参数设置，如表3-6所示。
表3-6 参数与弧形编号插补类型
（4）指令例句
1 Def Arch 1,5,5,20,20
2 Mva P1,1'——以弧形编号Arch1定义的轨迹运行
3 Dly 0.3
4 Mva P2,2'——没有定义弧形编号Arch2时,以初始值运行
5 Dly 0.3
3.3.7 Def Jnt（Define Joint）
Def Jnt（Define Joint）——定义关节型变量。
（1）功能
常规的关节型变量是以“J”为起首字母，如果不是以“J”为起首字母的关节型变量，就使用本指令定义。
（2）指令格式
Def □ Jnt □ <关节变量名>［<关节变量名>］…
（3）指令例句
1 Def Jnt SAFE '——定义"退避点SAFE"为关节型变量
2 Mov J1 '
3 SAFE =(-50,120,30,300,0,0,0,0) '——设置退避点数据
4 Mov SAFE'——移动到"退避点"
3.3.8 Def Pos（Define Position）
Def Pos（Define Position）——定义直交型变量。
（1）功能
本指令用于将变量定义为直交型。常规直交型变量以“P”起首。若是定义非“P”起首的直交型变量则使用本指令。
（2）指令格式
Def □ Pos <位置变量名>，<位置变量名>
（3）指令例句
1 Def Pos WORKSET'——定义WORKSET为"直交型变量"
2 Mov P1 '
3 WORKSET=(250,460,100,0,0,-90,0,0)(0,0)'——定义WORKSET具体数据
4 Mov WORKSET'——移动到"WORKSET"点
3.3.9 Def Inte/Def Long/Def Float/Def Double
Def Inte/Def Long/Def Float/Def Double——定义变量的数值类型。
（1）功能
定义变量为数值型变量并指定精度（如单精度、双精度等）。
（2）指令格式
Def □ Inte □ <数值变量名> □［□ <数值变量名>］…
Def □ Long □<数值变量名> □［□ <数值变量名>］…
Def □ Float □ <数值变量名> □［□ <数值变量名>］…
Def □ Double □ <数值变量名> □［□ <数值变量名>］…
（3）指令例句1：定义整数型变量
1 Def Inte WORK1,WORK2'——定义变量WORK1,WORK2为整数型变量
2 WORK1 = 100'——WORK1= 100
3 WORK2 = 10.562'——WORK2 = 11
WORK2 = 10.12'——WORK2 = 10
（4）指令例句2：定义长精度整数型变量
1 Def Long WORK3
2 WORK3 = 12345
（5）指令例句3：定义单精度型实数变量
1 Def Float WORK4
2 WORK4 = 123.468'——WORK4= 123.468000
（6）指令例句4：定义双精度型实数变量
1 Def Double WORK5'
2 WORK5 = 100/3'——WORK5 = 33.333332061767599
（7）说明
①以Inte定义的变量为整数型，范围：-32768 ～ +32767 □。
②以Long定义的变量为长整数型，范围：-2147483648 ～ 2147483647。
③以Float定义的变量为单精度型实数，范围：±3.40282347e+38。
④以Double定义的变量为单精度型实数，范围：±1.7976931348623157e+308 □。
3.3.10 Def Char（Define Character）
Def Char（Define Character）——对字符串类型的变量进行定义。
（1）功能
本指令用于定义不是“C”为起首字母的“字符串类型”的变量。“C”起首的“字符串类型”变量不需定义。
（2）指令格式
Def □ Char □ <字符串> □［□ <字符串>］…
<字符串>——需要定义为变量的“字符串”。
（3）指令例句
1 Def Char MESSAGE'——定义MESSAGE为字符串变量
2 MESSAGE = "WORKSET" '——将 "WORKSET"代入MESSAGE
CMSG ="ABC" CMSG也是字符串变量，但“CMSG”以“C”为起首字母，所以无须定义。
（4）说明
①字符串变量最大16个字符。
②本指令可定义多个字符串。
3.3.11 Def IO（Define IO）
Def IO（Define IO）——定义输入输出变量。
（1）功能
本指令用于定义输入输出变量。常规的输入输出变量用M_ In，M_ Out/8、M_ Inb，M_Outb/1 6、M_Inw，M_ Outw表示，除此之外，还需要使用更特殊范围的输入输出信号，就使用本指令。
（2）指令格式
Def IO <输入输出变量名> = <指定信号类型> <输入输出编号>［<Mask信息>］
①<输入输出变量名>——设置变量名称。
②<指定信号类型>——指定“位（1 bit）”，“字节（8 bit）”，“字符（1 6 bit）”其中一个。
③<输入输出编号>——指定“输入输出信号”编号。
④<Mask信息>——特殊情况使用。
（3）指令例句1
1 Def IO PORT1 = Bit,6'——定义变量PORT1为"bit"型变量。对应输出地址编号= 6
10 PORT1 = 1'——指令输出信号(6)= ON
20 PORT1 = 0'——指令输出信号(6)= OFF 。
21 M1 = PORT1'——将输出信号6的状态赋予M 1
（4）指令例句2
将PORT2以字节的形式处理。Mask信息指定为十六进制0F。
1 Def IO PORT2 = Byte,5,&H0F'——定义PORT2为字节型变量,对应输出信号地址编号为"5"
10 PORT2 = &HFF'——定义输出信号(5)～(12)= ON
20 M2 = PORT2'——将输出信号PORT2的状态赋予M2 □
（5）指令例句3
1 Def IO PORT3 = Word,8,&H0FFF'——定义PORT3为字符型变量,对应输出信号地址编号为"8"
10 PORT3 = 9'——输出信号(8)～(11)= ON
20 M3 = PORT3'——将输出信号PORT3的状态赋予M3
3.3.12 Def FN（Define Function）
Def FN（Define Function）——定义任意函数。
（1）功能
本指令用于定义任意函数。
（2）指令格式
Def □ FN<识别文字><名称>［（<自变量>［□ <自变量>］…）］=<函数计算式>
（3）说明
①<识别文字>——用于识别函数分类的文字。
M——数值型。
C——字符串型。
P——位置型。
J——关节型。
②<名称>——需要定义的函数“名称”。
③<自变量>——函数中使用的自变量。
④<函数计算式>——函数计算方法。
（4）指令例句
1 Def FN M Ave(ma,mb)=(ma+ mb)/2'——定义一个数值型函数。函数名称"Ave",有两个自变量。函数计算是求平均值
2 MDATA1= 20
3 MDATA2= 30
4 MAVE= FNMAve(MDATA1,MDATA2)'——将20和30的平均值25代入变量MAVE
5 Def FNpAdd(PA,PB)= PA+ PB'——定义一个位置型函数。函数名称"Add",有两个自变量位置点。函数计算是位置点加法运算
6 P10= FNpAdd(P1,P2)'——将运算后的位置点代入P10
（5）说明
FN+<名称>会成为函数名称，例：
数值型函数FNMMAX以M为识别符。
字符串函数FNCAME$以C为识别符（在语句后面以$记述）。
3.3.13 Tool（Tool）
Tool（Tool）——TOOL数据的指令。
（1）功能
本指令用于设置TOOL的数据，适用于双抓手的场合，TOOL数据包括抓手长度、机械I/F位置、形位（pose）。
（2）指令格式
Tool □ <Tool数据>
<Tool数据>——以位置点表达的Tool数据。
（3）指令例句1
直接以数据设置：
1 Tool(100,0,100,0,0,0)'——设置一个新的Tool坐标系。新坐标系原点
2 Mvs P1
3 Tool P_NTool'——返回初始值(机械IF,法兰面)
（4）指令例句2
以直角坐标系内的位置点设置：
1 Tool PTL01
2 Mvs P1
如果PTL01位置坐标为（100，0，100，0，0，0，0，0），则与指令例句1相同。
（5）说明
①本指令适用于双抓手的场合。每个抓手的“控制点”不同。单抓手的情况下一般使用参数MEXTL设置即可。
②使用TOOL指令设置的数据存储在参数MEXTL中。
③可以使用变量M_Tool，将MEXTL1～4设置到Tool数据中。
3.3.14 Base（Base）
Base——设置一个新的“世界坐标系”。
（1）功能
本指令通过设置偏置坐标建立一个新的“世界坐标系”。“偏置坐标”为以“世界坐标系”为基准观察到“基本坐标系原点”的坐标值。“世界坐标系”与“基本坐标系”的关系如图3-25所示。
图3-25 “世界坐标系”与“基本坐标系”的关系
（2）指令格式
Base □ <新原点>'——用新原点表示一个新的“世界坐标系”。
Base □ <坐标系编号>——用“坐标系编号”选择一个新的“世界坐标系”。
0：系统初始坐标系P_NBase。P_NBase=（0，0，0，0，0，0）。
1～8：工件坐标系1～8。
（3）指令例句1
1 Base(50,100,0,0,0,90)'——以"新原点"设置一个新的"世界坐标系"。这个点是"基本坐标系原点"在新坐标系内的坐标值
2 Mvs P1'
3 Base P2'——以"P2点"为基点设置一个新的"世界坐标系"
4 Mvs P1'
5 Base 0'——返回初始"世界坐标系"
（4）指令例句2——以“坐标系编号”选择“坐标系”
1 Base 1'——选择1号坐标系WK1CORD
2 Mvs P1'
3 Base 2'——选择2号坐标系WK2CORD
4 Mvs P1'
5 Base 0'——选择初始"世界坐标系"
（5）说明
①新原点数据是从“新世界坐标系”观察到“基本坐标系原点”的位置数据，即“基本坐标系”在“新世界坐标系”中位置。
②使用“当前位置点”建立一“新世界坐标系”时可以使用“Base Inv（P1）”指令（必须对“P1点”进行逆变换）。
3.3.15 Title（Title）
Title（Title）——以文本形式显示程序内容的指令。
（1）功能
本指令用于以文本形式显示程序内容，在其他计算机软件中的机器人栏目中显示“程序内容”。
（2）指令格式
Title □ <文字>
（3）指令例句
1 Title "机器人Loader Program"
2 Mvs P1
3 Mvs P2
3.3.16 赋值指令（代入指令）
（1）功能
本指令用于对变量赋值（代入运算）。
（2）指令格式1
<变量名>=<计算式1>
（3）指令格式2
脉冲输出型
<变量名>=<计算式>Dly <计算式2>
<计算式1>——数值表达式。
（4）指令例句
10 P100= P1+ P2* 2'——代入位置变量
20 M_Out(10)= 1'——指令输出信号(10)= ON
M_Out(17)= 1 Dly 2.0'——指令输出信号(17)= ON的时间为2s
（5）说明
①脉冲输出型指令，其输出=ON的时间与下一行指令同时执行。
②如果下一行为END指令，则程序立即结束。但经过设定的时间后，输出信号=OFF。