第1章 实用工业机器人的技术规格
1.1 机器人概述
1.1.1 机器人基本知识
机器人实质上是一套“数控系统”，也可以说是一套运动控制器，是一台可以多轴联动的数控系统。机器人可分为：
①机器人本体 包含机械构件（各关节）和伺服电机。伺服电机已经安装在本体上。
②控制器 包括控制CPU、伺服驱动器、基本I/O、各种通信接口（USB/以太网）。
③示教单元 也称为“手持操作器”，简称“TB”，用于手动操作机器人运行，确定各工作点、JOG运行、设置参数、设置原点、显示机器人工作状态。
④附件 抓手和各种接口板。
1.1.2 机器人功能
本书以三菱机器人为例，介绍机器人的功能及规格。以下不特别提及，均指三菱机器人。
①机器人可以由一套控制器控制做单机运行。
②机器人可以装在三菱QPLC平台上作为其中的一个运动CPU运行。类似于C70数控系统。
③机器人可以配置一个CCLINK卡，作为CCLINK总线中的一个站。
④机器人还可以连接附加“通用伺服轴”，控制9个伺服轴运行。
⑤机器人可以连接触摸屏，由触摸屏进行控制。
1.1.3 机器人型号
（1）垂直多功能机器人型号标注的含义
三菱机器人的型号标注如图1-1所示。
图1-1 三菱机器人的型号标注规则
标注说明：
①【机器人型号分类】RV—垂直机器人；RH—水平机器人。
②【最大可搬运重量】4—4kg；7—7kg；13—13kg；20—20kg。
③【机器人型号系列】F系列。
④【轴数】示例：未标记—6轴型；J—5轴型。
⑤【机械臂长度】示例：未标记—标准机械臂；L或LL—长机械臂或加长机械臂。
⑥【环境规格/保护规格】未标记—一般环境（IP40）；M—油雾规格（IP67）；C—清洁规格（ISO等级3）。
⑦【控制器类型】D—独立控制器；Q—Q系列控制器。
⑧【特殊机号】限于订购了特殊规格的情况下。示例：SH××表示配线/配管内装规格。
（2）水平多功能机器人型号标注的含义
水平多功能机器人型号标注如图1-2所示。
图1-2 水平多功能机器人型号标注
①【RH】水平多关节型。
②【最大可搬运重量】3 kg/6 kg/12 kg。
③【系列名称】FH。
④【臂长】35—350mm；45—450mm；55—550mm。
⑤【上下行程】12—120mm；15—150mm。
⑥【本体环境规格】无标记—普通规格；C—清洁规格。
⑦【控制器型号】1D—CR751-D；1Q—CR751-Q。