3.2　专用输入输出信号

3.2.1　机器人控制器的通用输入输出信号

机器人控制器的通用输入输出信号如第7章所述。接收通用输入输出信号的I/O卡为2D-TZ368或2D-TZ378。

I/O卡插入控制器的硬插槽SLOT1/SLOT2中。其站号也已经规定。

SLOT1——站号=0（信号地址0～31）。

SLOT2——站号=1（信号地址32～63）。

这些输入输出信号最初没有做任何定义，可以由编程工程师给予任意定义，这与通用PLC使用是相同的。

3.2.2　机器人控制器的专用输入输出信号

由于机器人工作的特殊性，机器人控制器有很多“已经定义的功能”，也称为“专用输入输出功能”。这些功能可以定义在“通用输入输出信号的任何一个端子”。机器人控制器中的专用输入输出类似于数控系统中的固定接口，其输入信号用于向控制器发出指令，输出信号表示控制器的工作状态。

控制器的专用输入输出只是各种功能，至于这些功能赋予到哪些针脚上，需要通过（软件）参数来设置。