2.2　控制器各部分接口名称及用途

在机器人系统中，机器人本体与控制器是分离的。就像数控机床中机床本体与控制器分离一样。本节以CR751-D（独立型）控制器为例，说明控制器各接口的作用。如图2-2所示。

图2-2　控制器接口示意图

对CR751-D控制器接口及其功能的说明：

①ACIN连接器——AC电源（单相，AC 200V）输入用插口。

②PE端子——接地端子（M4螺栓2处）。

③POWER指示灯——控制电源ON/OFF指示灯。

④电机电源连接插口——AMP1、AMP2：电机电源用插口。BRK：电机制动器插口。

⑤电机编码器连接插口——CN2：电机编码器插口。

⑥示教单元连接插口（TB）——R33TB连接专用（未连接示教单元时安装假插头）。

⑦过滤器盖板——空气过滤器、电池安装两用。

⑧CNUSR插口（CNUSR1、CNUSR2）——机器人专用输入输出插口（附带插头）。

⑨接地端子——接地端子（M3螺栓，上下2处）。

⑩充电指示灯（CRARGE）——用于确认拆卸盖板时的安全时机（防止触电）指示灯（通常客户无需拆卸盖板）。当机器人的伺服ON使得控制器内的电源基板上积累电能时，本指示灯亮灯（红色）。关闭控制电源后经过一定时间（几分钟左右）后灯熄。

USB插口——USB连接用。

LAN插口——以太网连接插口。

ExtOPT插口——附加轴连接用插口。

RIO插口——扩展输入输出模块用插口。

选购件插槽（SLOT1、SLOT2）——选购件卡安装用插槽（未使用时安装盖板）。