9.4　结构标志FL2

FL2标志为各关节轴旋转度数。用一组十六进制数表示，如图9-13所示。

图9-13　表示FL2——各关节轴旋转度数的十六进制数

各轴的旋转角度与数值之间的关系如表9-1所示。

表9-1　旋转度数与十六进制数的关系

以J6轴为例：

旋转角度=-180°～0～180°，FL2=H00000000；

旋转角度=180°～540°，FL2=H00100000；

旋转角度=540°～900°，FL2=H00200000；

旋转角度=-180°～-540°，FL2=H00F00000；

旋转角度=-540°～-900°，FL2=H00E00000。