6.5　实验

①编制一段运动程序如图6-6所示。

②参照3.3节，示教确定P₁、P₂、P₃点。

③设置输入信号“启动”和“停止”。

④在安全状态下（将“急停按钮”置于控制范围），将速度倍率设置=10，发出“启动”和“停止”信号。观察运动轨迹。

⑤重新设置输入信号“启动”和“停止”。例如：设置“启动”=4；“停止”=9。观察机器人运动状态。

图6-6　程序及移动路径

图6-6所示的移动路径其程序如下。

1 Mov P1　'移动到P1点；
2 Mov P2，-50　'移动到P2点上方50mm位置点即“近点”；
3 Mov P2　'移动到P2点；
4 Mov P3，-100，Wth M_Out（17）=1　'移动到P3点上方100mm的“近点”位置，同时指令输出信号（17）=ON；
5 Mov P3　'移动到P3点；
6 Mov P3，-100 　'移动到P3点上方100mm位置点；
7 End　'程序结束。