5.1　专用I/O信号

在机器人控制器中，为了方便用外部信号对机器人进行控制，预先设计配置了很多的“输入/输出”功能。例如输入信号有“自动启动”、“停止”，输出信号有“转矩到达”、“发生碰撞”等。在机器人使用前，需要将这些功能分配设置到“外部I/O卡”的各输入/输出点（通过参数设置），如图5-1所示。

图5-1　通过参数给输入/输出端子分配功能

在未进行设置前，“外部I/O卡”的各输入/输出点是没有功能的（空白的）。

由于外部输入/输出信号是每一套机器人系统都必须使用的信号，是每一套机器人系统的基本设置，所以本章详细介绍输入/输出信号的功能及设置。