以上所讨论的系统除例2-4以外，均具有线性微分方程，将具有线性微分方程的控制系统称为线性系统。对于一般研究的系统，其微分方程式的系数均为常数，称为线性定常（或线性时不变）系统。线性系统具有以下重要特性：

① 叠加性。线性系统满足叠加原理，即几个外作用施加于系统所产生的总响应等于各个外作用单独作用时产生的响应之和。

② 均匀性。均匀性也称为齐次性。线性系统具有均匀性，就是说当加于同一线性系统的外作用数值增大几倍时，则系统的响应亦相应地增大几倍。

在线性系统分析中，线性系统的叠加性和齐次性是很重要的。