9.1 核心概念

首先来了解一下Box2d的核心概念，以下是Box2d的关键组成部分。

❑ 世界World，一个物理世界就是刚体、形状、约束等相互作用的集合。Box2d支持创建多个世界，但一般不需要这么做。

❑ 刚体body，物理世界中的一个物理对象，一个刚体可以由多个不同的形状组成，刚体上任意两点之间的距离是固定的。

❑ 形状shape，用于碰撞检测的2D几何形状。

❑ 夹具fixture，可将形状固定到刚体之上，并为形状添加密度、摩擦、恢复等材质特性。

❑ 约束constraint，约束用于限制刚体的自由度，也就是限制刚体的移动或旋转。

❑ 接触约束contact constraint，一个防止刚体穿透，以及用于模拟摩擦和恢复的特殊约束，由Box2d自动创建。

❑ 关节Joint，用于将多个刚体固定到一起的约束。例如，我们的脚通过膝关节将大腿和小腿进行固定和约束。

❑ 关节限制Joint limit，限制了一个关节的运动范围，如大腿和小腿无法进行360°的旋转。

❑ 关节马达Joint motor，关节马达可以按照关节的自由度来驱动所连接的刚体。