2.1 建立工业机器人工作站

下面让我们一起构建一个工业机器人工作站。

2.1.1 布局

首先，心里要想好建立一个什么样的工作站、工业机器人怎么摆放、周围都需要什么部件和设备等；在心里有了大致规划后才能开始动手操作。

例如，下面构思一个简单的工业机器人工作站，如图2-1所示。

2.1.2 导入工业机器人

将所规划的工作站需要的工业机器人模型导入工作站中，例如，导入IRB1410的操作步骤如下。

[1] 在RobotStudio界面中，选择“文件”→“新建”→“空工作站”，新建一个空工作站，如图2-2所示。

[2] 在新建的空工作站中，选择“基本”→“ABB模型库”→IRB1410，如图2-3所示，即可将IRB1410导入空工作站中。工业机器人导入后的效果如图2-4所示。

2.1.3 加载工业机器人的工具

导入工业机器人所用的工具，如焊枪（Pen），安装在工业机器人上，操作步骤如下：

[1] 选择“基本”→“导入模型库”→“设备”→Pen，如图2-5所示，即可将Pen工具添加到左侧的“布局”选项卡。

[2] 选中Pen工具不放，将其拖到IRB1410_5_144_01上，如图2-6所示。

[3] 此时将弹出“更新位置”对话框，如图2-7所示，单击“是”按钮。将Pen工具安装在工业机器人上的效果如图2-8所示。

2.1.4 摆放周边的模型

将工业机器人工作站需要模拟的周边设备模型导入RobotStudio中，并摆放到需要的位置。例如，将工业机器人工作站需要模拟的小桌子导入，操作步骤如下：

[1] 选择“基本”→“导入模型库”→“设备”→propeller table，如图2-9所示，即可将小桌子导入。

[2] 右键单击IRB1410_5_144_01，在弹出的快捷菜单中选择“显示机器人工作区域”命令，如图2-10所示。

[3] 此时，如图2-11所示的白色区域即为工业机器人可到达的范围。工作对象应调整到工业机器人的最佳工作范围，这样才可以提高工作节拍并方便规划轨迹。若要移动小桌子，就要用到Freehand工具栏。在Freehand工具栏中，常用的“移动”工具和“旋转”工具的使用说明如图2-12和图2-13所示。

[4] 选中需要移动的物体，如现在的小桌子，并在Freehand工具栏中选中“移动”工具，此时会显示一个十字箭头，拖动十字箭头，使小桌子移到合适的位置即可，如图2-14所示。再次右键单击IRB1410_5_144_01，在弹出的快捷菜单中选择“显示机器人工作区域”命令，即可取消工作区域的显示。