第4章 平面连杆机构

平面连杆机构是若干构件用平面低副（回转副和移动副）连接而成的机构，在精密机械中，平面连杆机构的主要作用是用来传递运动、放大位移或改变位移的性质。

平面连杆机构是一种低副机构，构件间是面接触（圆柱面或平面），接触面积大，压强小，耐磨损，并且制造简便，易于获得较高的制造精度。因此，平面连杆机构在精密机械中获得了广泛的使用。而平面连杆机构的主要缺点是：低副中存在着间隙，数目较多的低副会引起运动积累误差，传动中将产生较大的位置误差。

平面连杆机构的类型很多，一般可分为四杆机构和多杆机构。由于多杆机构可以看成是由几个四杆机构组成的，所以平面四杆机构是组成多杆机构的基础，结构最简单，在精密机械中应用最多。因此，本章主要介绍平面四杆机构的基本类型、特性及其设计。