任务3 计数并控制循环次数
任务2中已经通过对C51编程实现对机器人伺服电机的控制，为了让微控制器不断发出控制指令，你用到了以while(1)开头的死循环（即永不结束的循环）。不过在实际的机器人控制过程中，你会经常要求机器人运动一段给定的距离或者一段固定的时间，这时就需要能控制代码执行的次数。
for语句
最方便的控制一段代码执行次数的方法是利用for循环，语法如下：
for（表达式1；表达式2；表达式3）语句
它的执行过程如下：
（1）求解表达式1。
（2）求解表达式2，若其值为真（非0），则执行for语句中指定的内嵌语句，然后执行下面第（3）步；若其值为假（0），则结束循环，转到第（5）步。
（3）求解表达式3。
（4）转回第（2）步继续执行。
（5）循环结束，执行for语句下面的一个语句。
for语句最简单的应用形式，也就是最易理解的形式如下：
for（循环变量赋初值；循环条件；循环变量增/减值）语句
例如，下面是一个用整型变量myCounter来计数的for循环程序片段。每执行一次循环，它会显示myCounter的值。
for(myCounter=1;myCounter<=10;myCounter++)
{
printf("%d",myCounter);
delay_nms(500);
}
在这里，向你介绍新的算术运算符。
自增和自减
C语言有两个很有用的运算符——自增和自减，即“++”和“--”。
运算符“++”是操作数加1，而“--”是操作数减1。换句话说：“x=x+1”同“x++”；“x=x-1”同“x--”。
myCounter ++的作用就相当于myCounter=myCounter+1，只不过这样用起来更简洁。这也是C语言的特点，灵活简洁。
该你了——不同的初始值和终值及计数步长
你可以修改表达式3来使myCounter以不同步长计数，而不是按9，10，11，…来计，你可以让它每次增加2（9，11，13，…）或增加5（10，15，20，…）或任何你想要的步进，递增或递减都可以。下面的例子是每次减3。
for(myCounter=21;myCounter>=9;myCounter=myCounter-3)
{
printf("%d\n",myCounter);
delay_nms(500);
}
for循环控制电机的运行时间
到目前为止，你已经理解了脉冲宽度控制连续旋转电机速度和方向的原理。控制电机速度和方向的方法是非常简单的。控制电机运行的时间也非常简单，那就是用for循环。
下面是for循环的例子，它会使电机运行几秒钟。
for(Counter=1;Counter<=100;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
delay_nms(20);
}
让我们来计算一下这个代码能使电机转动的确切的时间长度。每通过循环一次，delay_nus(1700)持续1.7 ms，delay_nms(20)持续20ms，其他语句的执行时间很少，可忽略。那么for循环整体执行一次的时间是：1.7 ms+20 ms=21.7ms，本循环执行100次，即就是21.7ms乘以100，时间=21.7ms×100=0.0217s×100=2.17s。
假如要让电机运行4.34s，for循环必须执行上面两倍的时间。
for(Counter=1;Counter<=200;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
delay_nms(20);
}
例程：ControlServoRunTimes.c
● 输入、保存并运行程序ControlServoRunTimes.c；
● 验证是否与P1_1连接的电机逆时针旋转2.17s，然后与P1_0连接的电机旋转4.34s。
#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>
int main(void)
{
int Counter;
uart_Init();
printf("Program Running!\n");
for(Counter=1;Counter<=100;Counter++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
delay_nms(20);
}
for(Counter=1;Counter<=200;Counter++)
{
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
while(1);
}
假如想让两个电机同时运行，给与P1_1连接的电机发出1.7ms的脉宽，给与P1_0连接的电机发出1.3ms的脉宽，现在每通过循环一次要用的时间是：
1.7ms——与P1_1连接的电机
1.3ms——与P1_0连接的电机
20 ms——中断持续时间
----------------------------------------
一共是23 ms
如果想使机器人运行一段确定的时间，可以计算如下：
脉冲数量=时间/0.023s=时间/0.023
假如想让电机运行3s，计算如下：
脉冲数量=3/0.023= 130现在，可以将for循环中作如下修改，程序如下：
for(counter=1;counter<=130;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
例程：BothServosThreeSeconds.c
下面是一个使电机向一个方向旋转3s，然后反向旋转的例子。
● 输入、保存并运行程序BothServosThreeSeconds.c；
#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>
int main(void)
{
int counter;
uart_Init();
printf("Program Running!\n");
for(counter=1;counter<=130;counter++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
for(counter=1;counter<=130;counter++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
while(1);
}
验证每个机器人是否沿一个方向运行3s，然后反方向运行3s。你是否注意到当电机同时反向的时候，它们总是保持同步运行？这将有什么作用呢？