C51单片机的输入/输出接口

控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机的输入/输出（I/O）接口输出不同的脉冲序列来实现的。51系列单片机有4个8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3。这4个接口既可以作为输入，也可以作为输出；可按8位处理，也可按位方式（1位）使用。图2-1是单片机AT89S52的引脚定义图，这是一个标准的40引脚双列直插式集成电路芯片。

图2-1 单片机AT89S52引脚I/O定义图

说到这里，你或许马上就会问，单片机如何知道它的引脚端口是作为输入还是输出呢？

这与单片机各I/O接口的内部结构有关，而且每个8位并行I/O口的使用方式也不太一样。后面的讲节会根据机器人控制的需要逐步介绍它们的原理和使用方法。本讲主要介绍如何用P1口来完成机器人伺服电机的控制。P1口作为输出时，使用非常简单，可以直接对该端口的位进行操作而不需额外设置，只需向该端口的各个位输出你想输出的高低电平信号即可。