机器人智能运动规划技术

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内容简介

前言

第1章 导论

1.1 背景及意义

1.2 机器人运动规划研究现状及趋势

1.3 本章小结

第2章 机器人高精度加工几何非确定性规划

2.1 加工几何非确定性测量方法

2.2 机器人接触式测量

2.3 五次分段样条拟合

2.4 轨迹离散插补

2.5 加工法向矢量估计

2.6 算法精度测试

2.7 本章小结

第3章 机器人运动特性多目标轨迹规划

3.1 引言

3.2 关节空间样条描述

3.3 优化参数提取

3.4 遗传算法优化

3.5 本章小结

第4章 机器人运动与传感误差轨迹规划评估

4.1 引言

4.2 机器人非确定性模型

4.3 先验概率估计

4.4 误差概率几何表示

4.5 轨迹成功概率评估

4.6 本章小结

第5章 机器人轨迹规划仿真与实验验证

5.1 引言

5.2 机器人运动控制图形仿真平台构建

5.3 机器人离线高精度估计轨迹规划验证

5.4 机器人运动特性多目标轨迹规划验证

5.5 机器人运动与传感误差轨迹规划验证

5.6 本章小结

参考文献