空间机器人

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版权信息

《空间技术与科学研究丛书》编写委员会

《空间技术与科学研究丛书》组织工作委员会

《空间技术与科学研究丛书》出版工作委员会

序言一

序言二

序言三

主编者序

前言

第一篇 空间机器人基本理论

第1章 绪论

1.1 空间机器人的定义、特点及分类

1.2 空间机器人的基本组成及主要研究内容

第2章 空间机器人运动学与动力学

2.1 拓扑结构数学描述

2.2 坐标系定义与坐标变换

2.3 空间机器人运动学

2.4 空间刚性机器人动力学方程

2.5 空间柔性机器人动力学方程

第3章 空间机器人运动规划

3.1 空间操作机器人运动规划

3.2 空间移动机器人运动规划

第4章 空间机器人运动控制

4.1 三环伺服运动控制

4.2 基于动力学模型的运动控制

第5章 空间机器人力控制

5.1 力位混合控制

5.2 阻抗控制

第二篇 空间机器人设计基础

第6章 空间机器人系统

6.1 系统设计

6.2 系统设计要素及约束要求

6.3 系统总体设计

6.4 系统构型设计

6.5 系统供配电设计

6.6 系统信息流设计

6.7 系统热设计

6.8 系统接口设计

6.9 系统工效学设计

6.10 系统可靠性设计

6.11 系统安全性设计

6.12 系统测试性设计

6.13 系统维修性设计

6.14 系统保障性设计

6.15 元器件、原材料及工艺的选用设计

6.16 系统验证方案设计

第7章 空间机器人机械系统

7.1 机械系统设计

7.2 空间机器人结构

7.3 关节

7.4 末端执行器

7.5 移动机构

7.6 压紧释放机构

7.7 空间润滑设计

7.8 机械系统试验验证技术

第8章 空间机器人控制系统

8.1 控制系统的组成及基本功能

8.2 控制系统设计

第9章 空间机器人感知系统

9.1 视觉感知系统设计

9.2 可见光视觉感知系统的应用

9.3 激光视觉感知系统的应用

9.4 试验验证

第10章 空间机器人遥操作系统

10.1 空间机器人遥操作系统设计

10.2 典型空间机器人遥操作系统

第11章 空间机器人系统仿真

11.1 仿真在空间机器人研制中的作用

11.2 常用空间机器人仿真类型

11.3 空间机器人仿真中的两个关键问题

11.4 基于仿真的任务验证

11.5 常用机器人仿真软件

11.6 基于MATLAB/SimMechanics的机器人仿真样例

第三篇 空间机器人设计实例

第12章 大型空间机械臂设计实例

12.1 设计要求与约束条件

12.2 系统总体设计

12.3 控制系统设计

12.4 感知系统设计

12.5 设计验证

第13章 空间移动机器人设计实例

13.1 设计要求与约束条件

13.2 系统总体设计

13.3 机械系统设计

13.4 控制系统设计

13.5 感知系统设计

13.6 设计验证

第14章 行星表面采样机械臂设计实现

14.1 设计要求与约束条件

14.2 系统总体设计

14.3 机械系统设计

14.4 控制系统设计

14.5 感知系统设计

14.6 设计验证

第四篇 总结与展望

第15章 空间机器人现状

15.1 空间机器人的发展历程

15.2 空间机器人的研究现状

15.3 小结