仿人机器人开发指南

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第1章 绪论

1.1 机器人的历史

1.2 仿人机器人的历史

1.3 世界各国的机器人产业动向

第2章 仿人机器人运动学

2.1 齐次坐标变换

2.2 利用DH方法为仿人机器人建模

2.3 利用投影法为仿人机器人建模

第3章 仿人机器人动力学

3.1 动力学

3.2 仿人机器人的关节扭矩

3.3 零力矩点（ZMP）

第4章 Bioloid

4.1 Bioloid套装

4.2 RoboPlus

4.3 嵌入式C

4.4 为Bioloid生成动作

第5章 为仿人机器人生成动作

5.1 仿人机器人的关节角关系式

5.2 利用最优算法生成电机轨迹

5.3 双足行走

5.4 原地转向

5.5 前踢